定时器的回调函数代码运行出错

[渔阳]

import sensor, image, time
from pyb import UART,Timer,Servo
has_data = False # 初始化为没有数据读入
def is_data_coming(timer):
    global uart
    global has_data
    if uart.any():
        has_data = True
    else:
        has_data = False
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
s1=Servo(1)
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)
timer = Timer(4)
timer.init(freq=10)
timer.callback(is_data_coming)
while(True):
    if uart.readline()==b'a':
        print('yes')
        #s1.angle(-90)
    else:
        continue

    while(True):

        img = sensor.snapshot()

        #print(has_data)
        if has_data:
            data = uart.readline()
            if data==b'b':
                break
            else:
                print('not b')
    while(True):
        pass

利用定时器的回调函数检测串口是否有数据，在运行uart.readline()==b'a'，当底下加上控制舵机代码s1.angle(-90)时即使发送字符b,第二个while中 if has_data也检测不到串口有数据；如果删除s1.angle(-90)，发送字符b，if has_data成功检测到数据并跳出循环，这是为什么？

[kidswong999]

你这是要做什么？为什么逻辑要这么诡异？

[渔阳]

@kidswong999 这是从一个大程序里简化出来的，也是出问题的地方。我想先让摄像头保持待机，当接收到串口发送的字符时转动舵机，同时进入下一个程序段完成第二个任务，第二个任务是一直进行的，直到串口发送来相应的字符时终止第二个任务的程序段，跳到进行第三个任务的程序段。

[渔阳]

@kidswong999 就是想实现中断的功能

[kidswong999]

如果是我的话，我会用状态机轮询。三个嵌套的while循环+中断，我是看不下去

[渔阳]

@kidswong999 所以我没贴完整代码啊，太长了

[渔阳]

@kidswong999 状态机轮询是什么？有教程链接么？