摄像头运行过程中出现画面卡顿，应该怎么解决？

zhang

import sensor, image
from pid import PID
import pyb
import json

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(100)
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)

init_ok=True
fan=0
ok=0
spin=0
count_started=0
circles=[]
size_threshold=1100
x_pid = PID(p=0.5, i=1, imax=100)
h_pid = PID(p=0.05, i=0.1, imax=50)
uart = pyb.UART(3, 9600)

#找视野中最大的圆
def find_max_circle(circles):
    max_r=0
    for c in circles:
        if 5**c.r()>5**max_r:
            max_circle=c
            max_r=c.r()
    return max_circle

#判断是否开始接收
while(not init_ok):
	if uart.readline()=='Init_ok!':
		init_ok=True

while(True):
	while(fan):
		if uart.readline()=='get!':
			break
	fan=0

	img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)
	circles.clear()
	all_circles=img.find_circles(threshold = 7500, 
                                 x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
                                 r_min = 2, r_max = 120)

	for c in all_circles:
		if c.r()<22:
			circles.append(c)

	if circles:
		if spin:
			count_stop()
			spin=0
		max_circle = find_max_circle(circles)
		x_error = max_circle.x()-img.width()/2
		h_error = 4*(max_circle.r()**2)-size_threshold
		img.draw_circle(max_circle.x(),max_circle.y(),max_circle.r())
		img.draw_cross(max_circle.x(), max_circle.y())
		x_output=x_pid.get_pid(x_error,1)
		h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)
		
		if -250<h_error<250 and -25<x_error<25:
			ok+=1

		if ok>=2:
			fan=1
			ok=0

		leftpwm=-h_output-x_output
		rightpwm=-h_output+x_output

		obj = {"chase":{"leftpwm" : leftpwm ,"rightpwm" : rightpwm},
				"fan":fan,
				"spin":spin}
		output='$'+json.dumps(obj)+'%'
		uart.write(output)
	else:
		pass

zhang

麻烦您了，麻烦您了！

kidswong999

你的代码我运行不起来，count_stop()是什么？

你应该把没用的逻辑删掉，只留重要的部分，测试一下效果。

比如把串口处理的部分删掉。

zhang

import sensor, image
from pid import PID
import pyb

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(100)
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)

circles=[]

#找视野中最大的圆
def find_max_circle(circles):
max_r=0
for c in circles:
if 5c.r()>5max_r:
max_circle=c
max_r=c.r()
return max_circle

while(True):
img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)
circles.clear()
all_circles=img.find_circles(threshold = 750,
x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
r_min = 2, r_max = 120)

for c in all_circles:
	if c.r()<22:
		circles.append(c)

if circles:
	max_circle = find_max_circle(circles)
	img.draw_circle(max_circle.x(),max_circle.y(),max_circle.r())
	img.draw_cross(max_circle.x(), max_circle.y())
else:
	pass

zhang

@kidswong999
感谢您的帮助。这份精简版的代码仅保留了寻找视野中最大圆，然后画圈圈住的功能。麻烦你再运行一下。

kidswong999

我运行下面的代码，一直都是7帧到8帧。并没有看到卡顿的情况。

import sensor, image
import pyb
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(100)
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)
clock = time.clock()
circles=[]

#找视野中最大的圆
def find_max_circle(circles):
    max_r=0
    for c in circles:
        if 5**c.r()>5**max_r:
            max_circle=c
            max_r=c.r()
    return max_circle

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)
    circles.clear()
    all_circles=img.find_circles(threshold = 750, 
                                 x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
                                 r_min = 2, r_max = 120)

    for c in all_circles:
        if c.r()<22:
            circles.append(c)

    if circles:
        max_circle = find_max_circle(circles)
        img.draw_circle(max_circle.x(),max_circle.y(),max_circle.r())
        img.draw_cross(max_circle.x(), max_circle.y())
    else:
        pass
    print(clock.fps())

zhang

@kidswong999
您好，我们现在遇到的具体情况是这样的。目前程序中只加载了PID算法和寻找视野中最大球的模块。视野内图像相对复杂时会出现死机（图像不动，编译器显示代码仍在运行）的情况。一旦视野内图像稍微复杂（例如将手伸进去）立刻死机。在简单视野长时间运行测试后，会出现一运行程序就死机的现象。
请问这种性能严重不稳定的情况如何解决呢？
另外，如果在你的摄像头上运行正常的话，请把你的摄像头型号告诉我好吗？我们的摄像头是open MV3。

zhang

@kidswong999
这是代码：
import sensor, image, time
from pid import PID
import pyb

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(100)
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)

ok=0
circles=[]
size_threshold=500 # 保持距离的像素阈值
x_pid = PID(p=0.5, i=1, imax=100)
h_pid = PID(p=0.05, i=0.1, imax=50)
uart = pyb.UART(3, 9600)

#找视野中最大的圆
def find_max_circle(circles):
max_r=0
for c in circles:
if 5c.r()>5max_r:
max_circle=c
max_r=c.r()
return max_circle

while(True):
img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)
circles.clear()
all_circles=img.find_circles(threshold = 2000,
x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
r_min = 2, r_max = 120)

for c in all_circles:
	if c.r()<22:
		circles.append(c)

if circles:
	max_circle = find_max_circle(circles)
	x_error = max_circle.x()-img.width()/2
	h_error = 3.14*(max_circle.r()**2)-size_threshold
	img.draw_circle(max_circle.x(),max_circle.y(),max_circle.r(),color = (255, 0, 0))
	img.draw_cross(max_circle.x(), max_circle.y(),color = (255, 0, 0))
	x_output=x_pid.get_pid(x_error,1)*0.05
	h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)*0.2
	
	if -250<h_error<250 and -25<x_error<25:
		ok+=1

	if ok>=2:
		fan=1
		ok=0

	print("h_error:",h_error ,"h_output:",h_output,"x_output:",x_output)

else:
		pass

zhang

@kidswong999 您好，请问我们这个问题除了改变算法之外还有解决余地吗？

zhang

您好，问题已解决了，是我们的代码陷入了某个死循环。谢谢您的帮助。