通过mavlink实现光流这个例程是不是写错了？

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这个例程 例程讲解18-MAVLink->mavlink_opticalflow 通过mavlink实现光流
中的send_optical_flow_packet函数：

在第一个stuct.pack中

    temp = struct.pack("<qfffhhbb",
                       0,
                       0,
                       0,
                       0,
                       int(x * 10 * 4), # up sample by 4
                       int(y * 10 * 4), # up sample by 4
                       MAV_OPTICAL_FLOW_id,
                       int(c * 255)) 

其格式应该对应 Mavlink光流信息格式。
按照上述各式，最后两个参数应该是quality和ground_distance。
然而，例程中的最后一个参数int(c*255)应该对应倒数第二个参数吧？

[kidswong999]

你再看一下程序，你说的这个temp不是最后发送的temp，这个temp后来变了。

[15889710509]

后面的两个temp没错，是mavlink的格式。
一层一层解析出来的，第一个temp是光流信息，第二个temp是增加其他格式信息，最后一个temp是添加校验码。
主要问题就是这第一个temp。

[kidswong999]

http://mavlink.org/messages/common#OPTICAL_FLOW这里的字节数我数了一下，一共是8+1+2+2+4+4+1+4+4+4，也不是26个，我也很奇怪

[15889710509]

你说的这个是没问题的。
MAVLink分为MAVLink1 和 MAVLink2，该项目使用的是1版本。
在更为详细的MAVLink Common Messages Format Doc中写到：


由此可见，最后两个参数是不存在的。
因此，前8个参数的字节数为：8+1+2+2+4+4+1+4=26.
但是，问题就是它不能相互对应啊。

[15889710509]

@kidswong999
我貌似懂了？
看他在github上的代码，跟他所规定的消息格式不一致...
message format
source code in github