光流中find_displacement

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我在看 通过mavlink实现光流的例程时发现：

1. 在mainloop中有这样一段代码：

    new_img = sensor.snapshot().mean_pooled(4, 4) # 160x120 -> 40x30
    x, y, c = new_img.find_displacement(old_img)
    old_img = new_img

请问上述代码中的find_displacement可以直接使用的？

2. 当我在openmv的github上搜索这个函数是，搜到这样的提示

# NOTE!!! You have to use a small power of 2 resolution when using
# find_displacement(). This is because the algorithm is powered by
# something called phase correlation which does the image comparison

请问，上述You have to use a small power of 2 resolution是什么意思。

3. 在send_optical_flow_packet函数中：
   struct.pack函数的第一个参数具体有什么用处，mavlink协议中不存在第一个参数啊。

[yuan]

1.文档中关于find_displacement函数是这样描述的。

new_img = sensor.snapshot().mean_pooled(4, 4) # 160x120 -> 40x30

这一句是利用池化函数将图像缩小。由于内存的限制，在调用find_displacement函数之前，需要使用mean_pooled(4, 4) 函数将图像缩小。

2.find_displacement函数通过对旧图像和新图像进行二维FFT运算并使用相位相关性进行比较。您的OpenMV只有足够的内存才能在两个64x64 FFT（或128x32,32x128等）上工作。

参考资料：

• find_displacement函数中文文档
• 光流例程

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首先，非常感谢，我忘记去看这个函数库了，惭愧...
还有，请问一下，你知道我的第三个问题吗？

[kidswong999]

python使用struct.pack来打包二进制。这是python标准库里的。

如果你搜一下pack，会发现官方文档里https://docs.python.org/3/library/struct.html#format-strings：第一个参数，也就是"<qfffhhbb"，是用来打包的格式：

• <代表小端
• q代表long long
• f代表float
• h代表short
• b代表signed char

也就是后面的数据，按照"<qfffhhbb"的格式来打包。

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@kidswong999 OK，超级感谢