openmv不能脱机运行代码已经保存到openmv了通过ide然后usb插电脑上供电就能跑但是用5v供电就不能跑
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#，代码已经保存到openmv了，通过ide然后usb插电脑上供电就能跑，但是用5v供电就不能跑，usb用个电源插头插插排上也不能跑，代码已经保存了，插一个内存卡也不行
import sensor, image, time,ustruct
from pyb import UART,LED
from pyb import UART,LED#摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)#转为灰度图
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)#分辨率
sensor.skip_frames(time = 2000)#初始给2秒的停顿让相机稳定
sensor.set_auto_gain(False)#灰度图巡迹的时候建议关闭自动增益调节功能，可能会影响要二值图的完整性。
sensor.set_auto_whitebal(False)#同样也不建议开启，白平衡
sensor.set_vflip(True)# 垂直方向翻转
uart = UART(3,115200)#通信的波特率设置，与主板需要设置成一样才能进行通信
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parametersdef sending_data(cx):
global uart;
#frame=[0x2C,18,cx%0xff,int(cx/0xff),cy%0xff,int(cy/0xff),0x5B];
#data = bytearray(frame)
data = ustruct.pack("<bbhhhhb", #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
0x2C, #帧头1
0x12, #帧头2
int(cx), # up sample by 4 #数据1
0x5B)
uart.write(data); #必须要传入一个字节数组#补光
LED(1).on()
LED(2).on()
LED(3).on()clock = time.clock()
#图像分区(0上1中左2中右3下面那一大块)
roi1 = [(73,10,154,49),
(30,93,69,72),
(200,82,108,69),
(0,79,320,162)]
thresholds1 = (35,0)
THRESHOLD = (0, 95)while(True):
#霍夫变换小车官方例程改写
clock.tick()
img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
line = img.get_regression([(255,255)],roi=roi1[3])
if (line):
rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
if line.theta()>90:
theta_err = line.theta()-180
else:
theta_err = line.theta()
img.draw_line(line.line(), color = 127)
print(rho_err)
sending_data(rho_err)
if line.magnitude():
#绘制框图
left_flag=0
for rec in roi1:
img.draw_rectangle(rec, color=(255,0,0))
#根据框内有多少白色像素判断情况
if img.find_blobs([(255, 95)],roi=roi1[1],area_threshold=3000):
left_flag=1
print(left_flag)
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