4. 为什么运行这段代码控制上下的舵机无法正常运动
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  • 如果有产品硬件故障问题，比如无法开机，论坛很难解决。可以直接找售后维修。
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  • 必看：玩转星瞳论坛了解一下图片上传，代码格式等问题。

    • 为什么运行这段代码控制上下的舵机无法正常运动

    • I
       

      import sensor, image, time
from pid import PID
from servo1 import Servos
from machine import I2C, Pin
i2c = I2C(sda=Pin('P5'), scl=Pin('P4'))
servo = Servos(i2c, address=0x40, freq=50, min_us=500, max_us=2500, degrees=180)
red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)
pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=180)
tilt_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=180)
pan_current = 0
tilt_current = 0
sensor.reset()
sensor.set_contrast(1)
sensor.set_gainceiling(16)
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(10)
sensor.set_auto_whitebal(False)
clock = time.clock()
face_cascade = image.HaarCascade("frontalface", stages=25)
def find_max(blobs):
	max_size=0
	for blob in blobs:
		if blob[2]*blob[3] > max_size:
			max_blob=blob
			max_size = blob[2]*blob[3]
	return max_blob
while True:
	clock.tick()
	img = sensor.snapshot()
	blobs =img.find_features(face_cascade, threshold=0.75, scale=1.35)
	if blobs:
		max_blob = find_max(blobs)
		pan_error = max_blob[0]+max_blob[2]-img.width()/2
		tilt_error =max_blob[1]+max_blob[3]-img.height()/2
		print("pan_error: ", pan_error)
		img.draw_rectangle(max_blob)
		img.draw_cross(int(max_blob[0]+max_blob[2]), int(max_blob[1]+max_blob[3]))
		pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
		tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
		print("pan_output",pan_output)
		print("tilt_output",pan_output)
		servo.position(0, pan_current + pan_output)
		pan_current = servo.get_angle()
		servo.position(1, tilt_current - tilt_output)
		tilt_current = servo.get_angle()
      0

    • https://book.openmv.cc/example/15-Servo-Shield/main.html

      运行这个代码，舵机会不会动？

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