4. 关于偏转量固定不变的问题
  • 免费好用的星瞳AI云服务上线！简单标注，云端训练，支持OpenMV H7和OpenMV H7 Plus。可以替代edge impulse。 https://forum.singtown.com/topic/9519
  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题（STM32），其他的分支有很多兼容问题，我们无法解决。
  • 如果有产品硬件故障问题，比如无法开机，论坛很难解决。可以直接找售后维修。
  • 发帖子之前，请确认看过所有的视频教程，https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
  • 每一个新的提问，单独发一个新帖子
  • 帖子需要目的，你要做什么？
  • 如果涉及代码，需要报错提示与全部代码文本，请注意不要贴代码图片
  • 必看：玩转星瞳论坛了解一下图片上传，代码格式等问题。

    • 关于偏转量固定不变的问题

    • M
       

      import sensor, image, time
from pyb import UART
from pyb import Servo
import json

#设置阈值
red_threshold_01 = (62, 99, -9, 58, 18, 57)

step = 0
x=0  #色块中心x值
c=0  #色块偏离中心程度
d=0

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(10)
sensor.set_auto_whitebal(False)
sensor.set_auto_gain(False) #关闭自动亮度增益，太暗了可以自行打开
sensor.set_hmirror(True) #水平镜像，方便调试
clock = time.clock()

s1 = Servo(1) #P7 舵机
s1.pulse_width(1500) #舵机初始化到中间位置


uart = UART(3, 115200)

while(True):
    img = sensor.snapshot()


    #查找色块，并过滤掉面积小于1200像素，且长小于30像素，宽小于40像素的色块
    blobs = img.find_blobs([red_threshold_01],x_stride=5, y_stride=15)

    if blobs:
        print('sum :', len(blobs)) #我没看懂
        output_str = json.dumps(blobs) #没看懂
        for b in blobs:
            if b[2]>5 and b[3]>5: #过滤过大或者过小，根据实际修改
               img.draw_rectangle(b.rect(),color=(0,0,0))  #根据色块大小画框
               img.draw_cross(b.cx(), b.cy()) #根据色块中心点画十字架
               x = b[5] #将cx赋值给x
               c=abs(80-b[5]) #把cx与中心x值的差赋值给c
               #下面为简单的识别舵机运动算法，具体根据实际调试修改参数，可以自行优化
               if x > 82:
                   step=step-int((x-80)*1)
                   print('1:',step)
                   if -800 > step:
                       step=step+int((x-80)*1)
                       print('2:',step)
               if x < 78:
                   tep=step+int((80-x)*1)
                   print('3:',step)
                   if step > 900:
                       step=step-int((80-x)*1)
                       print('4:',step)
               s1.pulse_width(1500-step) #舵机旋转角度
               d=1500-step
               print('偏转量 :',step)

               #若偏离程度较小则小车加速
               if c < 10:
                   if d == 1500:
                       uart.write('fast\r')
                       print('jia su')

        #得到被测物的长和宽（用于测量目标物大小数值）
        #print('get_w :',b[2])
        #print('get_h :',b[3])
        #print('get_zx :',b[5])

```，
这段代码实行的时候，无论怎么改变摄像头对红灯的方向，偏转量都没有变，求高手指导
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    • 你先看一下x的值？

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