• 免费好用的星瞳AI云服务上线!简单标注,云端训练,支持OpenMV H7和OpenMV H7 Plus。可以替代edge impulse。 https://forum.singtown.com/topic/9519
  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题(STM32),其他的分支有很多兼容问题,我们无法解决。
  • 如果有产品硬件故障问题,比如无法开机,论坛很难解决。可以直接找售后维修
  • 发帖子之前,请确认看过所有的视频教程,https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
  • 每一个新的提问,单独发一个新帖子
  • 帖子需要目的,你要做什么?
  • 如果涉及代码,需要报错提示全部代码文本,请注意不要贴代码图片
  • 必看:玩转星瞳论坛了解一下图片上传,代码格式等问题。
  • 自己仅仅改了巡线小车例程代码中的阈值那块,然后整体代码运行无错误,但得到的线性回归结果不对。(要拟合的黑线如图二所示)



    • 0_1626341978140_QQ图片20210715173920.png0_1626342109375_QQ图片20210715174116.jpg

      THRESHOLD = (27, 74, -128, 127, -128, 127) # Grayscale threshold for dark things...
      import sensor, image, time
      from pyb import LED
      import car
      from pid import PID
      rho_pid = PID(p=0.4, i=0)
      theta_pid = PID(p=0.001, i=0)
      
      LED(1).on()
      LED(2).on()
      LED(3).on()
      
      sensor.reset()
      sensor.set_vflip(True)
      sensor.set_hmirror(True)
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
      #sensor.set_windowing([0,20,80,40])
      sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
      clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.
      
      while(True):
          clock.tick()
          img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
          line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)
          if (line):
              rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
              if line.theta()>90:
                  theta_err = line.theta()-180
              else:
                  theta_err = line.theta()
              img.draw_line(line.line(), color = 127)
              print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
              if line.magnitude()>8:
                  #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
                  rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
                  theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
                  output = rho_output+theta_output
                  car.run(50+output, 50-output)
              else:
                  car.run(0,0)
          else:
              car.run(50,-50)
              pass
          #print(clock.fps())
      
      


    • 你的阈值明显不对。阈值是找白色的。



    • @kidswong999 可是我通过帧缓冲区调节LAB阈值,只能调出黑线是黑色像素,背景是白色像素的情况啊



    • 那你第25行,改成(0,0),或者 (0,1),别用100就行。