追球小车中的pid为什么是增量式pid的
-
增量式pid不是应该返回增量吗，为什么这个返回的是当前的占空比的
-
因为小车是直流电机，占空比控制的是电机速度。
简单点说就是如果小球的x坐标在左边，左边的电机就少，右边的电机就多，就向左转。
-
那咱们的pid代码返回的是增量吗还是占空比啊
-
PID分增量式和位置式，程序是增量式的。
-
@kidswong999 啊不是，不是这个意思，我是说咱们程序中pid代码返回的是占空比还是占空比的增量啊