4. 云台不动。照教学视频做的。示例代码只更该了红色阈值（LAB、RGB都试过了）或P、I参数，但是云台依旧没有反应。
  • OpenMV VSCode 扩展发布了，在插件市场直接搜索OpenMV就可以安装
  • 如果有产品硬件故障问题，比如无法开机，论坛很难解决。可以直接找售后维修。
  • 发帖子之前，请确认看过所有的视频教程，https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
  • 每一个新的提问，单独发一个新帖子
  • 帖子需要目的，你要做什么？
  • 如果涉及代码，需要报错提示与全部代码文本，请注意不要贴代码图片
  • 必看：玩转星瞳论坛了解一下图片上传，代码格式等问题。

    • 云台不动。照教学视频做的。示例代码只更该了红色阈值（LAB、RGB都试过了）或P、I参数，但是云台依旧没有反应。

    • 5

      0_1588651L.jpg

      请在这里粘贴代码

      import sensor, image, time

      from pid import PID
      from pyb import Servo

      pan_servo=Servo(1)
      tilt_servo=Servo(2)
      #只对这句话的数值按视频教程做出了修改（注释的是原有数值）
      red_threshold = (0, 61, 31, 98, -128, 127) #(13, 49, 18, 61, 6, 47)

      pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
      tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
      #pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      #tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID

      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
      clock = time.clock() # Tracks FPS.

      def find_max(blobs):
      max_size=0
      for blob in blobs:
      if blob[2]*blob[3] > max_size:
      max_blob=blob
      max_size = blob[2]*blob[3]
      return max_blob

      while(True):
      clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
      img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

      blobs = img.find_blobs([red_threshold])
if blobs:
    max_blob = find_max(blobs)
    pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
    tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2

    print("pan_error: ", pan_error)

    img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
    img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy

    pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
    tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
    print("pan_output",pan_output)
    pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
    tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
      0

    • 没有焊接插针。不可能动。

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