请问使用img.get_lines()方法返回的line对象中的rho()参数具体指什么？

[xsco]

教程中只说其为霍夫变换后的p值，我在用代码检查直线测试时，rho值有正有负，请问这个值到底是指什么距离？如果理解为距离左上角的原点的距离又为何会出现负数呢？百思不得其解，求指教！

# 线段检测例程
#
# 这个例子展示了如何在图像中查找线段。对于在图像中找到的每个线对象，
# 都会返回一个包含线条旋转的线对象。

# find_line_segments()找到有限长度的线（但是很慢）。
# Use find_line_segments()找到非无限的线（而且速度很快）。

enable_lens_corr = False # turn on for straighter lines...
binary_visible = 0
black_threshold = [0,64]
import sensor, image, time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # grayscale is faster
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()

# 所有线段都有 `x1()`, `y1()`, `x2()`, and `y2()` 方法来获得他们的终点
# 一个 `line()` 方法来获得所有上述的四个元组值，可用于 `draw_line()`.

while(True):
    print("begin")
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot().binary([black_threshold]) if binary_visible else sensor.snapshot()
    if enable_lens_corr: img.lens_corr(1.8) # for 2.8mm lens...

    # `merge_distance`控制附近行的合并。 在0（默认），没有合并。
    # 在1处，任何距离另一条线一个像素点的线都被合并...等等，
    # 因为你增加了这个值。 您可能希望合并线段，因为线段检测会产生大量
    # 的线段结果。

    # `max_theta_diff` 控制要合并的任何两线段之间的最大旋转差异量。
    # 默认设置允许15度。

    for l in img.find_line_segments(merge_distance = 20, max_theta_diff = 5):
        area = (l[0], l[1], 2, 2)
        #statistic = img.get_statistics(roi=area)
        #print(statistic[0])
        img.draw_line(l.line(), color = (255, 0, 0))
        # print(l)
        #print(l[0], l[1], l[2], l[3])
        print(l.rho(), l.theta())
    #print("FPS %f" % clock.fps())

[kidswong999]

https://openmv.io/blogs/news/linear-regression-line-following

[dx1g]

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