4. 不能同时输出色块与APriltag的坐标
  • OpenMV VSCode 扩展发布了，在插件市场直接搜索OpenMV就可以安装
  • 如果有产品硬件故障问题，比如无法开机，论坛很难解决。可以直接找售后维修。
  • 发帖子之前，请确认看过所有的视频教程，https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
  • 每一个新的提问，单独发一个新帖子
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  • 如果涉及代码，需要报错提示与全部代码文本，请注意不要贴代码图片
  • 必看：玩转星瞳论坛了解一下图片上传，代码格式等问题。

    • 不能同时输出色块与APriltag的坐标

    • Z
       

      import sensor, image, time, math,pyb
import json
from pyb import Pin, Timer,UART,LED

green_led = LED(1)
blue_led = LED(2)

#rgb_gain_db=(-6.02073, -2.231719, -3.454361)
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(time=2000) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_gain(False)
#sensor.set_auto_whitebal(False,rgb_gain_db)
sensor.set_auto_whitebal(False)
clock = time.clock()
#red_threshold=(33, 78, 6, 52, -9, 62)
#red_threshold=(33, 94, -84, -30, 9, 72)
red_threshold=(100, 71, 127, -39, 89, -27)
#白色
uart = pyb.UART(3,500000,timeout_char=1000)#串口初始化
#pyb.delay(10)

# 注意！与find_qrcodes不同，find_apriltags 不需要软件矫正畸变就可以工作。

# 注意，输出的姿态的单位是弧度，可以转换成角度，但是位置的单位是和你的大小有关，需要等比例换算

# f_x 是x的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV，应该等于2.8/3.984*656，这个值是用毫米为单位的焦距除以x方向的感光元件的长度，乘以x方向的感光元件的像素（OV7725）
# f_y 是y的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV，应该等于2.8/2.952*488，这个值是用毫米为单位的焦距除以y方向的感光元件的长度，乘以y方向的感光元件的像素（OV7725）

# c_x 是图像的x中心位置
# c_y 是图像的y中心位置


f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # 默认值
f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # 默认值
c_x = 160 * 0.5 # 默认值(image.w * 0.5)
c_y = 120 * 0.5 # 默认值(image.h * 0.5)

def degrees(radians):
    return (180 * radians) / math.pi

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob

def high(x):
    x=x>>8
    return x

def low(x):
    x=x&0xff
    return x


while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a pv/.icture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([red_threshold],pixels_threshold=200, area_threshold=3000)
    if blobs:
        blue_led.on()
        max_blob = find_max(blobs)
        red_x= int(max_blob[5]-img.width()/2)
        red_y= int(img.height()/2-max_blob[6])
        img.draw_rectangle(max_blob[0:4])
        img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6])
    else:
        red_x = red_y =0


    for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为TAG36H11
        img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
        img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
        print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
           degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
        TX = int(tag.x_translation()*10)
        TY = int(tag.y_translation()*10)
        CZ = int(degrees(tag.z_rotation()))
    # 位置的单位是未知的，旋转的单位是角度
    if(img.find_apriltags()):
        Tx = TX
        Ty = TY
        Cz = CZ

    else:
        Tx = Ty =CZ =0


    uart.writechar(high(red_x))
    uart.writechar(low(red_x))
    uart.writechar(high(red_y))
    uart.writechar(low(red_y))
    uart.writechar(high(Tx))
    uart.writechar(low(Tx))
    uart.writechar(high(Ty))
    uart.writechar(low(Ty))
    uart.writechar(high(CZ))
    uart.writechar(low(CZ))
    uart.writechar(0x55)
    uart.writechar(0xAA)
    print("red_x",red_x,"red_y",red_y,"Tx",Tx,"Ty",Ty,"CZ",CZ)
      0

    • 具体的问题是什么？

      “同时输出色块与APriltag的坐标”是什么意思？

      0
    • Z

      就是同时通过串口同时输出色块的坐标和标签的坐标，目前已经解决了

      0
    • P

      请问可以发一下你的代码我参考一下吗，我写的错误太多了

      0