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渔

请问想要控制单个舵机进行颜色追踪，使颜色的中心点固定在open mv IDE屏幕的Y轴中心上，使用的是追小球的云台的程序，程序pid.py和main.py应该怎么改？谢谢！

渔

用open mv控制两个舵机，接线是不是在控制一个舵机的基础上，将第二个舵机的信号线接open mv上，正负极线与第一个舵机一样同接电源正负极，最后是open mv 第一个舵机第二个舵机，三者共地线

渔

@kidswong999 状态机轮询是什么？有教程链接么？

渔

@kidswong999 所以我没贴完整代码啊，太长了

渔

@kidswong999 就是想实现中断的功能

渔

@kidswong999 这是从一个大程序里简化出来的，也是出问题的地方。我想先让摄像头保持待机，当接收到串口发送的字符时转动舵机，同时进入下一个程序段完成第二个任务，第二个任务是一直进行的，直到串口发送来相应的字符时终止第二个任务的程序段，跳到进行第三个任务的程序段。

渔

import sensor, image, time
from pyb import UART,Timer,Servo
has_data = False # 初始化为没有数据读入
def is_data_coming(timer):
    global uart
    global has_data
    if uart.any():
        has_data = True
    else:
        has_data = False
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
s1=Servo(1)
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)
timer = Timer(4)
timer.init(freq=10)
timer.callback(is_data_coming)
while(True):
    if uart.readline()==b'a':
        print('yes')
        #s1.angle(-90)
    else:
        continue

    while(True):

        img = sensor.snapshot()

        #print(has_data)
        if has_data:
            data = uart.readline()
            if data==b'b':
                break
            else:
                print('not b')
    while(True):
        pass

利用定时器的回调函数检测串口是否有数据，在运行uart.readline()==b'a'，当底下加上控制舵机代码s1.angle(-90)时即使发送字符b,第二个while中 if has_data也检测不到串口有数据；如果删除s1.angle(-90)，发送字符b，if has_data成功检测到数据并跳出循环，这是为什么？

渔

@kidswong999
import sensor, image, time
from pyb import UART,Timer,Servo

has_data = False # 初始化为没有数据读入
def is_data_coming(timer):
global uart
global has_data

if uart.any():
    has_data = True
else:
    has_data = False

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

s1=Servo(1)

uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)

timer = Timer(4)
timer.init(freq=10)
timer.callback(is_data_coming)
while(True):

if uart.readline()==b'a':   
    print('yes')
    #s1.angle(-90)   
else:
    continue		 
                  
while(True):
    
    img = sensor.snapshot()
    
    print(has_data)
    if has_data:
        data = uart.readline()
        if data==b'b':
            break
        else:
            print('not b')
while(True):
    pass

利用定时器的回调函数检测串口是否有数据，在运行uart.readline()==b'a'，当底下加上控制舵机代码s1.angle(-90)时即使发送字符b,第二个while中 if has_data也检测不到串口有数据；如果删除s1.angle(-90)，发送字符b，if has_data成功检测到数据并跳出循环，这是为什么？

渔

@kidswong999 教程视频追小球的云台用的舵机是180度的么？如果改为360度旋转的舵机代码还能用么？

渔

@kidswong999 我想用open mv 控制单个舵机进行x轴方向上的颜色追踪，pid.py文件需不需要修改？

渔

@kidswong999 好的，谢谢！

渔

请问用open mv控制单个舵机，线应该怎么接。先用一个电源通过降压模块与舵机连接，然后将舵机的信号线接到open mv的servo1引脚上，再将舵机上的地线引出，接到openmv 的GND引脚上，这样可以么？

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