我使用openmv h7 plus，固件库4.59，import sensor
import time
from pyb import Pin, Timer
import math

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)
clock = time.clock()

调节曝光和增益

sensor.set_auto_exposure(False, exposure_us=25000)
sensor.set_auto_gain(False, gain_db=12)
sensor.skip_frames(time=2000)

图像中心坐标

CENTER_X = 160 # QVGA宽度320的一半
CENTER_Y = 120 # QVGA高度240的一半

舵机控制参数

SERVO_MIN_ANGLE = 0 # 舵机最小角度
SERVO_MAX_ANGLE = 180 # 舵机最大角度
SERVO_CENTER_X = 90 # X轴舵机中心角度
SERVO_CENTER_Y = 90 # Y轴舵机中心角度
SERVO_SENSITIVITY = 0.5 # 舵机控制灵敏度

创建舵机控制定时器 (50Hz PWM)

servo_tim = Timer(4, freq=50) # 50Hz对应20ms周期

X轴舵机 (水平方向)

servo_x = servo_tim.channel(1, Timer.PWM, pin=Pin("P7"))
servo_x.pulse_width_percent(0) # 初始化为0

Y轴舵机 (垂直方向)

servo_y = servo_tim.channel(2, Timer.PWM, pin=Pin("P8"))
servo_y.pulse_width_percent(0) # 初始化为0

激光笔控制

laser = Pin('P6', Pin.OUT_PP)
laser.high()

def set_servo_angle(servo_channel, angle):
"""设置舵机角度 (0-180度)"""
# 确保角度在有效范围内
angle = max(SERVO_MIN_ANGLE, min(SERVO_MAX_ANGLE, angle))

# 将角度转换为PWM占空比
# 舵机控制信号：0.5ms (0度) 到 2.5ms (180度) 脉冲宽度
# 20ms周期(50Hz)下，0.5ms = 2.5% 占空比，2.5ms = 12.5% 占空比
pulse_width = 0.5 + (angle / 180.0) * 2.0  # 0.5ms - 2.5ms
duty_cycle = (pulse_width / 20.0) * 100    # 转换为百分比

# 设置PWM占空比
servo_channel.pulse_width_percent(int(duty_cycle))

初始化舵机到中心位置

set_servo_angle(servo_x, SERVO_CENTER_X)
set_servo_angle(servo_y, SERVO_CENTER_Y)
time.sleep(1) # 给舵机时间移动到初始位置

PID控制器参数

kp = 0.1 # 比例系数
ki = 0.01 # 积分系数
kd = 0.05 # 微分系数

PID控制器状态

prev_error_x = 0
integral_x = 0
prev_error_y = 0
integral_y = 0

while True:
clock.tick()
img = sensor.snapshot().binary([(0,50)])

# 寻找最大的有效矩形
rect = None
rect_max_mag = 0
for r in img.find_rects(threshold=100000):
    # 过滤掉太小的矩形
    if r.w() < 50 or r.h() < 50:
        continue

    # 选择最大的矩形
    if r.magnitude() > rect_max_mag:
        rect = r
        rect_max_mag = r.magnitude()

if not rect:
    print("未检测到矩形")
    # 没有检测到目标时保持当前位置
    continue

# 计算矩形中心点
cx = rect.x() + rect.w()/2
cy = rect.y() + rect.h()/2

# 计算与图像中心的偏差
error_x = cx - CENTER_X
error_y = cy - CENTER_Y

# PID控制器计算 (X轴)
integral_x += error_x
derivative_x = error_x - prev_error_x
output_x = kp * error_x + ki * integral_x + kd * derivative_x
prev_error_x = error_x

# PID控制器计算 (Y轴)
integral_y += error_y
derivative_y = error_y - prev_error_y
output_y = kp * error_y + ki * integral_y + kd * derivative_y
prev_error_y = error_y

# 计算舵机目标角度
target_angle_x = SERVO_CENTER_X - output_x * SERVO_SENSITIVITY
target_angle_y = SERVO_CENTER_Y - output_y * SERVO_SENSITIVITY

# 设置舵机角度
set_servo_angle(servo_x, target_angle_x)
set_servo_angle(servo_y, target_angle_y)

# 可视化
img.draw_rectangle(rect.rect(), color=127)
img.draw_cross(int(cx), int(cy), color=127, size=10)
img.draw_cross(CENTER_X, CENTER_Y, color=255, size=10)  # 图像中心

# 显示帧率
print("FPS: %.1f | X: %.1f° | Y: %.1f°" %
      (clock.fps(), target_angle_x, target_angle_y))

这个代码，但是我打电压好像没有pwm输出，接舵机也没有反应，我升级了固件库到4.70，但是还是没有作用，不是很明白，求指教