import sensor, image, time, os, tf, math, uos, gc,ustruct,machine, network, usocket, sys
from pyb import LED,UART
import pyb
SSID ='OPENMV_AP' # Network SSID
KEY ='1234567890' # wifi密码(必须为10字符)
HOST = '' # 使用第一个可用的端口
PORT = 8080 # 任意非特权端口
uart = UART(3,9600,timeout_char = 1000)
uart.init(9600, bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char=1000)
sensor.reset() # Reset and initialize the sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # Set pixel format to RGB565 (or GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # Set frame size to QVGA (320x240)
sensor.set_windowing((240, 240)) # Set 240x240 window.
sensor.skip_frames(time=10000)
sensor.set_auto_gain(False) # 必须关闭此功能，以防止图像冲洗…
sensor.set_auto_whitebal(False) # 必须关闭此功能，以防止图像冲洗… # Let the camera adjust.
wlan = network.WINC(mode=network.WINC.MODE_AP)
wlan.start_ap(SSID, key=KEY, security=wlan.WEP, channel=2)
net = None
labels = None
min_confidence = 0.5
uart = UART(3,9600,timeout_char = 1000)
uart.init(9600, bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char=1000)
gjz=1
sht=1
K=357 #测距离：先设置一个初始值基准设置为5000后让目标距离摄像头10cm后，（（k/打印出的数字）*10）替换设定值。
K2=0.08#测大小：同样先设置一个初始值
clock = time.clock() # Tracks FPS.
while (True):
if uart.any(): #判断是否接收到数据
a = uart.read(5).decode() #uart.read()为一个字节串，加.decode() 变成字符串
print(a)
if a == 'sleep': #如果接收达字符0
print('sleep')
gjz=gjz+2
uart.write("zzz") #在OpenMV的串行终端中打印
while(gjz == 3):
LED(3).on() # 创建服务器套接字
s = usocket.socket(usocket.AF_INET, usocket.SOCK_STREAM)
try:
# Bind and listen
s.bind([HOST, PORT])
s.listen(5)
# 设置服务器套接字超时
# 注意：由于WINC FW bug，如果客户端断开连接，服务器套接字必须
# 关闭并重新打开。在这里使用超时关闭并重新创建套接字。
s.settimeout(3)
start_streaming(s)
except OSError as e:
s.close()
print("socket error: ", e)
uart.write("1")
#sys.print_exception(e)
def start_streaming(s):
print ('Waiting for connections..')
client, addr = s.accept()
# 将客户端套接字超时设置为2秒
client.settimeout(2.0)
print ('Connected to ' + addr[0] + ':' + str(addr[1]))
# 从客户端读取请求
data = client.recv(1024)
# 应该在这里解析客户端请求
# 发送多部分head
client.send("HTTP/1.1 200 OK\r\n" \
"Server: OpenMV\r\n" \
"Content-Type: multipart/x-mixed-replace;boundary=openmv\r\n" \
"Cache-Control: no-cache\r\n" \
"Pragma: no-cache\r\n\r\n")
# FPS clock
clock = time.clock()
# 开始流媒体图像
#注：禁用IDE预览以增加流式FPS。
while (True):
clock.tick() # 跟踪snapshots()之间经过的毫秒数。
frame = sensor.snapshot()
cframe = frame.compressed(quality=35)
header = "\r\n--openmv\r\n" \
"Content-Type: image/jpeg\r\n"\
"Content-Length:"+str(cframe.size())+"\r\n\r\n"
client.send(header)
client.send(cframe)
print(clock.fps())
while(gjz == 1):
LED(2).on()
if uart.any(): #判断是否接收到数据
a = uart.read(5).decode() #uart.read()为一个字节串，加.decode() 变成字符串
print(a)
if a == 'sleep': #如果接收达字符0
print('sleep')
gjz=gjz+2
uart.write("zzz")
clock.tick() # clock.tick()开始追踪运行时间
img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
yellow_threshold =(5, 50, 8, 130, 0,130) #设置颜色的阈值
blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
if len(blobs) == 1: #如果视野中只识别到一个目标（一个色块）
# blob[0]：返回色块外框的x坐标(int)
# blob[1]：返回色块的外框的y坐标（int）
# blob[2]：返回色块的外框的宽度w（int）
# blob[3]：返回色块的外框的高度h（int）
# blob[4]：返回色块的像素数量（int）
# blob[5]：返回色块的外框的中心x坐标（int）
# blob[6]：返回色块的外框的中心y坐标（int）
# 先假定在距离length处有个小球作为参照物
b = blobs[0] #blobs[0]就是我们识别到的第一个色块 即取第一个色块的值赋给b数组中的x、y、w、h在图像周围画框框
img.draw_rectangle(b[0:4]) # 利用
img.draw_cross(b[5], b[6]) # 在物体的中心点(cx,xy)画一个十字
Lm = (b[2]+b[3])/2 #取长和宽的平均值，也就是把长和宽的像素点的个数赋给LM(小球是圆形，因此长宽大致相等)
# length = K/Lm #在第一次运行时要先确定K的值！
size = K2*Lm
print(Lm) #测量K时先打开
print(size)
#计算出K2后我们就可以测量高度和宽度啦
h = K2*b[3] #K2乘高度方向的像素点
w = K2*b[2] #K2乘宽度方向的像素点
print(f"高为：{h},宽为：{w}")
y=h*w
if sht<2 and(y)<10:
uart.write("8")
time.sleep_ms(100)
uart.write("9")
sht=sht+2
#time.sleep_ms(30000)#延时30秒
if sht>2 and(y)<5:
uart.write("8")
time.sleep_ms(100)
uart.write("10")
sht=sht-2
#靠岸 测大小
f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # find_apriltags 如果没有设置，则默认为这个
f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # find_apriltags 如果没有设置，则默认为这个
c_x = 160 * 0.5 # find_apriltags 如果没有设置，则默认为这个 (the image.w * 0.5)
c_y = 120 * 0.5 # find_apriltags 如果没有设置，则默认为这个 (the image.h * 0.5)
def degrees(radians):
return (180 * radians) / math.pi
clock.tick()
img = sensor.snapshot()
for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为 TAG36H11
img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
print(clock.fps())
#kz=实际距离/tz （通过测量实际距离除以tz得到比例后可得）
k=-12
s=math.sqrt(tag.x_translation()**2+tag.y_translation()**2+tag.z_translation()**2)#未知距离时的apriltag的坐标
length2=s*-k#利用成像原理数学公式计算真实长度
print(f"距离为:{length2}")
if length2<5:
uart.write("off")
代码是这样，想知道能不能通过uart控制那个WiFi图传，试了很久都不行，谢谢谢谢