IMU拓展板，加速度计和陀螺仪的零偏是多少，还是在输出的时候已经包含进去了

openmv可以实现指定逐行和逐列进行扫描像素点吗，或者是从指定的位置开始自定义扫描

@kidswong999 这是自己截的图，主要原因是黑色和白色反复颠倒，焦距也在一直变，是哪里的问题

import pyb,sensor, image, time

sensor.reset()
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_auto_whitebal(False)

low_threshold = (0, 80)
high_threshold = (180, 255)


# 灰度二值化

while(True):
    # 测试低阈值
    for i in range(100):
        img = sensor.snapshot()
        img.binary([low_threshold])
        #img.binary(thresholds, invert=False)此函数将在thresholds内的
        #图像部分的全部像素变为1白，将在阈值外的部分全部像素变为0黑。invert将图像
        #的0 1（黑 白）进行反转，默认为false不反转。

    # 测试高阈值
    for i in range(100):
        img = sensor.snapshot()
        img.binary([high_threshold])
    #测试不是低阈值
    for i in range(100):
        img = sensor.snapshot()
        img.binary([low_threshold], invert = 1)
    # Test not high threshold
    #测试不是高阈值
    for i in range(100):
        img = sensor.snapshot()
        img.binary([high_threshold], invert = 1)


#腐蚀膨胀
#设置阈值
grayscale_thres = (230, 255)
rgb565_thres = (70, 100, -128, 127, -128, 127)

while(True):

    sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
    for i in range(20):
        img = sensor.snapshot()
        img.binary([grayscale_thres])
        img.dilate(2)
        #对图像边缘进行膨胀，膨胀函数image.dilate(size, threshold=Auto)，size为
        #kernal的大小，使边缘膨胀。threshold用来设置去除相邻点的个数，threshold数值
        #越大，边缘越膨胀；
        #数值越小，边缘膨胀的小。
    for i in range(20):
        img = sensor.snapshot()
        #先对图像进行分割，二值化，将在阈值内的区域变为白色，阈值外区域变为黑色
        img.binary([grayscale_thres])
        #对图像边缘进行侵蚀，侵蚀函数erode(size, threshold=Auto)，size为
        #kernal的大小，去除边缘相邻处多余的点。threshold用来设置去除相邻点的个数，
        #threshold数值越大，被侵蚀掉的边缘点越多，边缘旁边白色杂点少；数值越小，
        #被侵蚀掉的边缘点越少，边缘旁边的白色杂点越多。
        img.erode(2)
    sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
    for i in range(20):
        img = sensor.snapshot()
        img.binary([rgb565_thres])
        img.erode(30)
    for i in range(20):
        img = sensor.snapshot()
        img.binary([rgb565_thres])
        img.dilate(2)


sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()
while(True):
    clock.tick()

    img = sensor.snapshot().lens_corr(strength = 1.8, zoom = 1.0)

    print(clock.fps())