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    • 如何让回调函数和串口通信在小车停止时触发?

      我用小车追踪例子里的程序改写,想在小车追到目标停止时触发回调函数和串口通信发送1,一直跑不通,百思不得其解,求大佬帮忙看看该如何改写。

      import sensor, image, time
      import car
      from pid import PID
      from pyb import UART
      import json
      sensor.reset()
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
      sensor.skip_frames(10)
      sensor.set_auto_whitebal(False)
      timer = pyb.Timer(4, freq=1)
      
      uart = UART(3, 19200)
      
      clock = time.clock()
      green_threshold   = (76, 96, -110, -30, 8, 66)
      size_threshold = 2000
      x_pid = PID(p=0.5, i=1, imax=100)
      h_pid = PID(p=0.05, i=0.1, imax=50)
      def find_max(blobs):
      	max_size=0
      	for blob in blobs:
      		if blob[2]*blob[3] > max_size:
      			max_blob=blob
      			max_size = blob[2]*blob[3]
      	return max_blob
         
      def timer_callback(timer):
      
      while(True):
      	clock.tick()
      	img = sensor.snapshot()
      	blobs = img.find_apriltags()
      	if blobs:
      		max_blob = find_max(blobs)
      		x_error = max_blob[6]-img.width()/2
      		h_error = max_blob[2]*max_blob[3]-size_threshold
      		print("x error: ", x_error)
      		img.draw_rectangle(max_blob[0:4])
      		img.draw_cross(int(max_blob[6]),int(max_blob[7]))
      		x_output=x_pid.get_pid(x_error,1)
      		h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)
      		print("h_output",h_output)
      		car.run(-h_output,-h_output)
      	else:
      		car.run(50,50)
          if size_threshold = 2000:
              output_str=json.dumps([1])
              uart.write(output_str+'\n')
              timer.callback(timer_callback)
               
          pyb.delay(8000)
      
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      qgay
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      H7如何用io口定时器模拟输出pwm信号呀,pwm口不够用了想用其他io口来控制舵机该如何解决?

      发布在 OpenMV Cam
      Q
      qgay