px4v 发布的帖子

@kidswong999
是我智障了，我刚开始用了定时器1，后来看了论坛改成定时器2，但是忽略了两行，麻烦你了，谢谢你

有大神吗，这个问题卡了两天啦，多谢啦

我想实现的是用摄像头寻找单双线，然后控制步进电机寻线，想通过误差控制pid来控制步进电机的速度，然后通过改变pwm的频率控制电机速度

写的不太规范，见谅

def Stepper(dir1_pin,dir2_pin):         #初始化
    dir1 = dir1_pin
    dir2 = dir2_pin
    dir1.init(Pin.OUT_PP)
    dir2.init(Pin.OUT_PP)
    #正跑
    dir2.high()#设置p_out引脚为高
    dir1.low()#设置p_out引脚为低
    p_7 = Pin('P7') # P7 has TIM4, CH1左电机
    tim1 = Timer(4, freq=10000)
    ch1 = tim1.channel(1, Timer.PWM, pin=p_7)
    ch1.pulse_width_percent(50)
    p_6 = Pin('P6') # P6 has TIM2, CH1右电机
    tim2 = Timer(2, freq=10000)
    ch2 = tim2.channel(1, Timer.PWM, pin=p_6)
    ch2.pulse_width_percent(50)

def Parking():         #停车//
    tim1 = Timer(4, freq=1)
    #ch1 = tim1.channel(4, Timer.PWM, pin=Pin('P7'))
    #ch1.pulse_width_percent(50)
    tim2 = Timer(2, freq=1)
    #ch2 = tim2.channel(1, Timer.PWM, pin=Pin('P6'))
    #ch2.pulse_width_percent(50)

我看过论坛说定时器使用要注意避免使用已经使用的定时器，但是我使用的定时器4和定时器2应该是没有其他组件使用，单独测试没问题，要是加入图像处理就会产生图片上的错误，谢谢解答