如上图，因为地面和球体是同色的，使用二值化后的圆和地面是融在一起的，直接用find_circle()函数识别不出来，请问有没有可以识别圆弧或者不完整的圆的方法呢？

#其他初始化代码...

#中断定义:   来自32单片机的回调函数
def callback(line):
    global read_flag
    read_flag = 1
extint = pyb.ExtInt('P9', pyb.ExtInt.IRQ_FALLING, pyb.Pin.PULL_UP, callback)

#主程序
while(True):
    clock.tick()

    if(read_flag ==1): #接收串口数据并置各种标志位...
    elif(read_flag ==0 and mode ==1): #进行口罩检测....
    elif(read_flag == 0 and mode == 2): #进行人脸检测....
    elif(read_flag == 0 and mode == 3): #进行机器学习...

    print("read_flag", read_flag)
    clock.fps()

我的程序框架如上，需要打开UART串行端口接受32单片机的数据来进行模式选择，但是每当我第一次运行代码时会报错：

可是之后再运行就不会报错，而且整个程序运行也很顺畅。请问这个原因是什么呢？
我能否直接用try...excpet...语句块处理这个错误呢？这样会让这个中断定义生效吗？

try:
    # 来自32单片机的回调函数
    def callback(line):
        global read_flag
        read_flag = 1
    extint = pyb.ExtInt('P9', pyb.ExtInt.IRQ_FALLING, pyb.Pin.PULL_UP, callback)
except ValueError:
    pass

色块识别有一个返回值是blob.rotation_reg()，请问如果色块是正方形，那么这个函数返回的是什么值呢？ 比如说在上图中，正方形正对于相机，返回值是30°左右。
但是在下图中，正方形相对于相机旋转了45°，可是返回值却是20°左右。

time.sleep_ms()和pyb.delay()这两个函数有啥区别呢？在运行下面这个实时时钟的时候感觉这两个函数没有什么不同。

import time, pyb
from pyb import RTC

rtc = RTC()
rtc.datetime((2013, 7, 9, 2, 0, 0, 0, 0))

while (True):
    print(rtc.datetime())
    time.sleep_ms(1000)
    #pyb.delay(1000)

官方例程里面给出了一个ADC采样的示例代码，使用定时器的频率来控制采样的，我的困惑是ADC最高的采样频率有多高？也就是tim = pyb.Timer(8, freq=10)中freq最大可以设置为多高？

adc = pyb.ADC(pyb.Pin("P6"))     # create an ADC on pin P6
tim = pyb.Timer(8, freq=10)       # create a timer running at 10Hz 
buf = bytearray(1000)                # creat a buffer to store the samples 
adc.read_timed(buf, tim)            # sample 100 values, taking 10s