import pyb
from pyb import Timer, Pin
import cmath

#配置编码器AB相读取模式,利用定时器中断进行读取
p1_A = Pin("P7"); p2_A = Pin("P8");
tim_A = pyb.Timer(4)
tim_A.init(prescaler=0,period=10000)
ch1_A = tim_A.channel(1,pyb.Timer.ENC_AB,pin=p1_A);
ch2_A = tim_A.channel(2,pyb.Timer.ENC_AB,pin=p2_A);

class Encoder:
    def __init__(self, encoder_freq, tim_A):
        '''
        入口参数：编码器读取频率
        修改：
            1.需要自行定义编码器引脚及其相关定时器配置
            2.需要自行定义编码器精度
        #速度值=(采集到的脉冲数/编码器分辨率)*轮子周长*控制频率
        '''
        # 初始化常量
        self.pi = cmath.pi # pi的值
        self.encoder_precision = 4*13*30 # 编码器精度 = 倍频数*编码器精度（电机驱动线数）*电机减速比
        # self.control_time = 1/encoder_freq # 单位为 s

        self.encoder_freq = encoder_freq
        self.tim_A = tim_A

        self.encoder_A = 0

        # 定时器中断：固定时间读取编码器数值
        timer_read = Timer(3,freq=self.encoder_freq,callback=self.encoder_cb)

    def encoder_cb(self, encoder):
        '''
        函数功能：通过定时器中断读取编码器A、B计数值，并重置编码器
        '''
        # self.encoder_A = self.tim_A.counter()

        self.encoder_A = (10000 - self.tim_A.counter())

        if self.encoder_A == 10000:
            self.encoder_A = 0
             # print("encoder_A:", self.encoder_A)
        self.tim_A.counter(0)

    def get_speed_A(self):
        '''
        函数功能：读取编码器A计数值,将编码器A计数值转化为速度值，同时将编码器值置零
        入口参数：编码器对应定时器
        返回值  ：编码器值
        #速度值=(采集到的脉冲数/编码器分辨率)*轮子周长*控制频率
        '''
        print("encoder_A:", self.encoder_A)
        speed = (self.encoder_A / (self.encoder_precision )) * (2*self.pi*0.03) * self.encoder_freq
        print("-------------speed_A:", speed)
        return speed







import encoder
import car

if __name__ == '__main__':
    # 编码器初始化
    enc = encoder.Encoder(5, encoder.tim_A)

    speed_A = enc.get_speed_A() # 获取当前速度值

while True:
    car.run (50,50)
    print("enc.encoder_A:",enc.encoder_A)
    print("speed_A",'%.5f'%speed_A)

TB6612和openmv自己的LCD模块可以一起使用吗？

openmv M4 H7 就只有1.3.4三个定时器吗?