我写的条码识别程序，串行终端已经收到码值了，但是帧缓冲区图像没有刷新过来，还是上一帧图像咋回事？

pyb.uart和machine.uart有啥区别？
from pyb import uart 和from machine import uart有啥区别

串口接受的字节串，怎么取其中的一个字节？代码怎么写？

openmv4plus识别圆的定位精度是多少？如果拍照时候有角度偏差，导致拍出来的是椭圆，这样对定位精度有什么影响？

for code in img.find_datamatrices(roi=(55,46,63,65), effort = 200):
当二维码在图像边缘的时候用这个函数，设置roi参数，识别不出二维码，

但是用
sensor.set_windowing((55,46,63, 65))
for code in img.find_datamatrices( effort = 200):
就可以识别到了,这是怎么回事？

意思是我识别的的码值不是数字，不能强制转换成数字是吧

我的程序运行一半，突然崩了，是咋回事，代码如下：

#小车扫码测试3
#拍一张图先找圆，将其中某个区域复制出来，识别二维码
# 2021-1-25  -AGV小车测试扫码
#识别圆和二维码--2.3MM镜头，先识别圆的位置，截取小块图像，再找二维码，解决二维码在图像边缘无法识别问题
#发送数据格式：2byte帧头，1byte帧序号，1byte帧耗时，4byte码值，2byte左右偏移，2byte上下偏移，2byte角度，1byte校验和，共15byte
import sensor, image, time, math
from pyb import UART
uart = UART(3, 19200)
uart.init(19200, bits=8, parity=None, stop=1)
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # can be QVGA on M7...
sensor.skip_frames(30)
sensor.set_auto_gain(False) # must turn this off to prevent image washout...
clock = time.clock()

while(True):

    #sensor.set_windowing((0,0,320, 240))
    #sensor.skip_frames(time=1)
    img = sensor.snapshot()
    clock.tick() #必须放在img = sensor.snapshot()下面

    for c in img.find_circles(threshold = 8000, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
        r_min = 37, r_max = 41, r_step = 1):
        img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r(), color = (200))#找到的圆画出来
        print(c)
        img.draw_cross(160, 120, color = (250), size = 160, thickness = 1)#中心画个十字架

    img2 = img.copy((c.x()-c.r(),c.y()-c.r(),2*c.r(),2*c.r()),1,1,copy_to_fb=False)
    matrices = img2.find_datamatrices(effort = 500)
    print(matrices)
    for code in matrices:
        data=bytearray([0xaa,0x4d,0,0,#帧头
        int(code.payload()),int(code.payload())>>8,int(code.payload())>>16,int(code.payload())>>24,#])  #格式正确
        int(c.x()-160),int(c.x()-160)>>8,int(c.y()-120),int(c.y()-120)>>8,#])#,  #xy偏移量，可以发送
        #int(100*(int(180*code.rotation())/math.pi-180)%36000),int(100*(int(180*code.rotation())/math.pi-180)%36000)>>8])#       #角度,可发送
        int(100*((int(180*code.rotation())/math.pi-180)%360)),int(100*((int(180*code.rotation())/math.pi-180)%360))>>8])#

        num=bytearray([ data[(0)]+data[(1)]+data[(2)]+data[(3)]+data[(4)]+data[(5)]+data[(6)]+data[(7)]+data[(8)]+data[(9)]
            +data[(10)]+data[(11)]+data[(12)]+data[(13)]   ])#data校验和
        uart.write(data)
        uart.write(num)
    #if not matrices:
    print("FPS %f" % clock.fps())

报错如下：Traceback (most recent call last):
File "", line 35, in
ValueError: invalid syntax for integer with base 10
MicroPython v1.12-omv-r1 OpenMV v3.6.9 2020-10-12; OPENMV4P-STM32H743
Type "help()" for more information.

怎么把拍下来的图片截取其中的一部分保存下来？比如说我拍了一张图片，发现其中有个特征是我想要的，我想把特征部分截取下来保存，怎么用代码实现？

如何把一个浮点数强制转换成整数，然后用串口发送出去？代码怎么写

for code in img.find_datamatrices((55,46,63,65), effort = 200):
当二维码在图像边缘的时候用这个函数，设置roi参数，识别不出二维码，
但是用
sensor.set_windowing((55,46,63, 65))
for code in img.find_datamatrices( effort = 200):
就可以识别到了，这是为什么啊，这两种方法的区别是什么