@kidswong999 在 uncaught exception in Timer(4) interrupt handler 这定时器多少有点叛逆。 中说：
我是用OpenMV4 H7 Plus，固件版本4.3.3，没有出现错误。
我现在手里有两个设备，一个可以工作（型号看不出来，固件版本是4.多），另外一个型号是MV3R2（固件版本是3.3.1），这个R2的就一直报错，也能运行就是摄像头工作一段之后串口就开始丢数据，而且一直报定时器错误，会不会升级一下固件会好一点
G
gnov
@gnov
0
声望
6
楼层
688
资料浏览
0
粉丝
1
关注
gnov 发布的帖子
-
RE: uncaught exception in Timer(4) interrupt handler 这定时器多少有点叛逆。发布在 OpenMV Cam
-
RE: uncaught exception in Timer(4) interrupt handler 这定时器多少有点叛逆。发布在 OpenMV Cam
@kidswong999 在 uncaught exception in Timer(4) interrupt handler 这定时器多少有点叛逆。 中说：
你的代码需要串口接受数据才能运行，所以我没有办法复现你的问题。
如果你想要我复现问题的话，需要把串口部分闪掉，只保留运行错误的部分。建议1：每个定时器绑定一个回调函数。
建议1：回调函数从开机到下电都不要停。deinit用不到的，反正你是1秒运行一次，又没有什么损耗。代码重新修改了一下
-
RE: uncaught exception in Timer(4) interrupt handler 这定时器多少有点叛逆。发布在 OpenMV Cam
好了，给串口删了删，189行跟190行放了注释，因为不是从串口读了，会一直执行，所以直接给定了一个协议，不过切换功能需要手动改192行这个debug'的数组，救救娃qwq
import sensor, image,time,lcd from pyb import UART,Timer,LED sensor.reset() print("初始化摄像头成功") sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) print("设置彩图成功") sensor.set_framesize(sensor.QVGA) print("设置图像像素为QVGA") sensor.skip_frames(1)#里面如果是数字就是跳过几帧，如果是time=1000就是跳过1s的帧数 print("设置跳帧成功，如果卡摄像头将这句话注释") sensor.set_auto_whitebal(False) print("关闭白平衡成功") sensor.set_auto_gain(False) print("关闭自动增益成功") clock = time.clock() print("记录帧率") lcd.init() print("初始化LCE屏幕成功") uart = UART(3,115200,8,None,1)#初始化串口 print("初始化串口成功") #进行初始化 #=================================================================================================== data = []#一个列表 LED_Red = LED(1) LED_Green = LED(2) LED_Blue = LED(3) #设置了一个感兴趣区，如果框不住请调整 160宽度是最小的，但是不建议 left_roi= [0,0,240,120] #第一个模糊阈值 red_color0 = (0, 100, -26, 65, -25, 59) green_color0 = (0, 100, -73, 21, -40, 65) yellow_color0 = (43, 100, -37, 58, -22, 72) #第二个模糊阈值 red_color1 = (55, 98, 35, 59, 0, 19) green_color1 = (0, 100, -128, -35, -128, 127) yellow_color1 = (94, 100, -18, 5, 2, 40) #交通灯的阈值（经过曝光处理）主要使用这个阈值 red_threshold_01 = (29, 100, 38, 96, 20, 63) green_threshold_01 = (29, 91, -96, -18, 19, 67) yellow_threshold_01 = (34, 100, -31, 42, 48, 84) #阈值 #=================================================================================================== Flaglight = 0 #标志灯 tim = Timer(4,freq=1) tim.deinit() tim1=Timer(3,freq=1) tim1.deinit() QR_flag = 0 light_flag = 0 show_numTab = ["0","1","2","3","4","5","6","7","8","9"] qr_number = 0 traffic_number = 0 #设置标志位 #=================================================================================================== #摄像头识别停止或者识别失败的的协议？ returnData = [0x55,0x02,0x92,0x02,0x02,0x00,0x00,0xBB] #摄像头正在识别的协议 runData = [0x55,0x02,0x92,0x03,0x02,0x00,0x00,0xBB] #俩控制摄像头循迹和舵机上下调节的协议 returnData2 = [0x55,0x02,0x91,0x02,0x02,0x00,0x00,0xBB] runData2 = [0x55,0x02,0x91,0x03,0x02,0x00,0x00,0xBB] #返回协议 #=================================================================================================== #二维码定时器 def QR_timer(timer): global QR_flag,qr_number,returnData print("Timer Delaying") qr_number = qr_number-1 if(qr_number == 0): qr_number = 2 QR_flag = 2 tim1.deinit() #交通灯定时器 def traffic_light_timer(timer): global light_flag,traffic_number,returnData2 print("Timer Delaying") traffic_number = traffic_number-1 if(traffic_number == 0): traffic_number = 9 light_flag = 2 tim.deinit() #定时器延时10s #=================================================================================================== #发送函数 def USART_Send(src,length): for i in range(length): uart.writechar(src[i]) #发送函数 #=================================================================================================== #二维码 #协议是回传数据 #QR_flag等于1回传，等于2回传识别失败 def Color_Check(srcbuf): global QR_flag,qr_number if(QR_flag == 1): for code in img.find_qrcodes(): QR_flag = 0 tim1.deinit()#停止定时器 print(code) qr_Tab = code.payload() if(QR_flag == 2): QR_flag = 0 #二维码识别函数 #=================================================================================================== #交通灯的核对 def traffic_Check(srcbuf): global light_flag,traffic_number if(light_flag == 1): LED_Red.on() LED_Green.on() LED_Blue.on() LED_Red.off() LED_Green.off() LED_Blue.off() #看参数根据距离更改 #,x_stride =5,y_stride=5 增加识别的速度 # pixels_threshold=30 最小的色块 # area_threshold=30 最小边界框区域 # merge=True 合并色块 # margin=2 合并的时候边界距离 yellow = img.find_blobs([yellow_threshold_01],roi=left_roi,x_stride =5,y_stride=5, pixels_threshold=30, area_threshold=30, merge=True, margin=2) green = img.find_blobs([green_threshold_01] ,roi=left_roi,x_stride =5,y_stride=5, pixels_threshold=30, area_threshold=30, merge=True, margin=2) red = img.find_blobs([red_threshold_01], roi=left_roi, x_stride =5,y_stride=5, pixels_threshold=30, area_threshold=30, merge=True, margin=2) if green: LED_Red.off() LED_Green.on() LED_Blue.off() print("绿色") tim.deinit() light_flag = 0 elif yellow: LED_Red.on() LED_Green.on() LED_Blue.off() print("黄色") tim.deinit() light_flag = 0 elif red: LED_Red.on() LED_Green.off() LED_Blue.off() print("红色") tim.deinit() light_flag = 0 if(light_flag == 2): light_flag = 0 #交通灯识别函数(注释的是 识别阈值更低级别 的识别) #可以连用，但是要在串口发送之前关闭定时器跟标志位 #=================================================================================================== print("准备进入主循环") #Debug 第1位02是交通灯 01是二维码 # 第2位01是开始 02是关闭识别 Debug = [0x55,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0xBB] while(True): img = sensor.snapshot()#.lens_corr(1.8)#如果二维码识别不到把注释去掉 img.draw_rectangle( left_roi, color=(255,0,0)) if(len(Debug) >= 5): if((Debug[0] == 0x55)): if( (Debug[1] == 0x02) ): Debug[1]=0x99 #debug用（只执行一便），如果要切换交通灯跟二维码需要重启设备 print("识别交通灯") if((Debug[2] == 0x01)): if(light_flag == 0): light_flag = 1 traffic_number = 9 print("开始识别") sensor.set_auto_exposure(False, 1000)#这里设置曝光时间 print(sensor.get_exposure_us()) tim.callback(traffic_light_timer) else: print("正在识别") if((Debug[2] == 0x02)): print("停止识别") light_flag = 2 tim.deinit() if( (Debug[1] == 0x01) ): Debug[1]=0x99 #debug用（只执行一便），如果要切换交通灯跟二维码需要重启设备 print("识别二维码") if((Debug[2] == 0x01)): if(QR_flag == 0): QR_flag = 1 qr_number = 9 print("开始识别") #这里设置自动曝光 sensor.set_auto_exposure(True) print("二维码的曝光参数%d"%sensor.get_exposure_us()) tim1.callback(QR_timer) else: print("正在识别") if((Debug[2] == 0x02)): print("停止识别") QR_flag = 2 tim1.deinit() #主循环函数 #=================================================================================================== traffic_Check(data) Color_Check(data) lcd.display(img) #重点循环 #=================================================================================================== -
uncaught exception in Timer(4) interrupt handler 这定时器多少有点叛逆。发布在 OpenMV Cam
uncaught exception in Timer(4) interrupt handler RuntimeError:这定时器多少有点叛逆。
通过串口把协议发送过去之后，这个定时器工作了两三秒之后就会报这个异常import sensor, image,time,lcd from pyb import UART,Timer,LED sensor.reset() print("初始化摄像头成功") sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) print("设置彩图成功") sensor.set_framesize(sensor.QVGA) print("设置图像像素为QVGA") sensor.skip_frames(1)#里面如果是数字就是跳过几帧，如果是time=1000就是跳过1s的帧数 print("设置跳帧成功，如果卡摄像头将这句话注释") sensor.set_auto_whitebal(False) print("关闭白平衡成功") sensor.set_auto_gain(False) print("关闭自动增益成功") clock = time.clock() print("记录帧率") lcd.init() print("初始化LCE屏幕成功") uart = UART(3,115200,8,None,1)#初始化串口 print("初始化串口成功") #进行初始化 #=================================================================================================== data = []#一个列表 LED_Red = LED(1) LED_Green = LED(2) LED_Blue = LED(3) #设置了一个感兴趣区，如果框不住请调整 160宽度是最小的，但是不建议 left_roi= [0,0,240,120] #第一个模糊阈值 red_color0 = (0, 100, -26, 65, -25, 59) green_color0 = (0, 100, -73, 21, -40, 65) yellow_color0 = (43, 100, -37, 58, -22, 72) #第二个模糊阈值 red_color1 = (55, 98, 35, 59, 0, 19) green_color1 = (0, 100, -128, -35, -128, 127) yellow_color1 = (94, 100, -18, 5, 2, 40) #交通灯的阈值（经过曝光处理）主要使用这个阈值 red_threshold_01 = (29, 100, 38, 96, 20, 63) green_threshold_01 = (29, 91, -96, -18, 19, 67) yellow_threshold_01 = (34, 100, -31, 42, 48, 84) #阈值 #=================================================================================================== Flaglight = 0 #标志灯 tim = Timer(4,freq=1) tim.deinit() QR_flag = 0 light_flag = 0 show_numTab = ["0","1","2","3","4","5","6","7","8","9"] qr_number = 0 traffic_number = 0 #设置标志位 #=================================================================================================== #摄像头识别停止或者识别失败的的协议？ returnData = [0x55,0x02,0x92,0x02,0x02,0x00,0x00,0xBB] #摄像头正在识别的协议 runData = [0x55,0x02,0x92,0x03,0x02,0x00,0x00,0xBB] #俩控制摄像头循迹和舵机上下调节的协议 returnData2 = [0x55,0x02,0x91,0x02,0x02,0x00,0x00,0xBB] runData2 = [0x55,0x02,0x91,0x03,0x02,0x00,0x00,0xBB] #返回协议 #=================================================================================================== #二维码定时器 def QR_timer(timer): global QR_flag,qr_number,returnData print("Timer Delaying") qr_number = qr_number-1 if(qr_number == 0): qr_number = 2 QR_flag = 2 tim.deinit() #交通灯定时器 def traffic_light_timer(timer): global light_flag,traffic_number,returnData2 print("Timer Delaying") traffic_number = traffic_number-1 if(traffic_number == 0): traffic_number = 9 light_flag = 2 tim.deinit() #定时器延时10s #=================================================================================================== #发送函数 def USART_Send(src,length): for i in range(length): uart.writechar(src[i]) #发送函数 #=================================================================================================== #二维码 #协议是回传数据 #QR_flag等于1回传，等于2回传识别失败 def Color_Check(srcbuf): global QR_flag,qr_number if(QR_flag == 1): for code in img.find_qrcodes(): QR_flag = 0 tim.deinit()#停止定时器 print(code) qr_Tab = code.payload() uart.writechar(0x55) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x92) uart.writechar(0x01) uart.writechar(len(qr_Tab)) for qrdata in qr_Tab: uart.writechar(ord(qrdata)) uart.writechar(0xBB) if(QR_flag == 2): for rdata in returnData: uart.writechar(rdata) QR_flag = 0 #二维码识别函数 #=================================================================================================== def find_max(blobs): max_size=0 for blob in blobs: if blob.pixels() > max_size: max_blob = blob max_size = blob.pixels() return max_blob #寻找最大的色块 #================================================================================================== #交通灯的核对 def traffic_Check(srcbuf): global light_flag,traffic_number if(light_flag == 1): #看参数根据距离更改 #,x_stride =5,y_stride=5 增加识别的速度 # pixels_threshold=30 最小的色块 # area_threshold=30 最小边界框区域 # merge=True 合并色块 # margin=2 合并的时候边界距离 yellow = img.find_blobs([yellow_threshold_01],roi=left_roi,x_stride =5,y_stride=5, pixels_threshold=30, area_threshold=30, merge=True, margin=2) green = img.find_blobs([green_threshold_01] ,roi=left_roi,x_stride =5,y_stride=5, pixels_threshold=30, area_threshold=30, merge=True, margin=2) red = img.find_blobs([red_threshold_01], roi=left_roi, x_stride =5,y_stride=5, pixels_threshold=30, area_threshold=30, merge=True, margin=2) if green: max_blob1 = find_max(green) img.draw_edges(max_blob1.min_corners(), color=(0,0,255)) img.draw_cross(max_blob1[5], max_blob1[6],color=(0,0,255)) print("绿色") tim.deinit() light_flag = 0 uart.writechar(0x55) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x00) uart.writechar(0x00) uart.writechar(0x04) uart.writechar(0xBB) elif yellow: max_blob1 = find_max(yellow) img.draw_edges(max_blob1.min_corners(), color=(0,0,255)) img.draw_cross(max_blob1[5], max_blob1[6],color=(0,0,255)) print("黄色") tim.deinit() light_flag = 0 uart.writechar(0x55) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x03) uart.writechar(0x00) uart.writechar(0x00) uart.writechar(0x05) uart.writechar(0xBB) elif red: max_blob1 = find_max(red) img.draw_edges(max_blob1.min_corners(), color=(0,0,255)) img.draw_cross(max_blob1[5], max_blob1[6],color=(0,0,255)) print("红色") tim.deinit() light_flag = 0 uart.writechar(0x55) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x01) uart.writechar(0x00) uart.writechar(0x00) uart.writechar(0x03) uart.writechar(0xBB) #else: #red = img.find_blobs([red_color1],x_stride=3,y_stride=3) #yellow = img.find_blobs([yellow_color1],x_stride=3,y_stride=3) #green = img.find_blobs([green_color1],x_stride=3,y_stride=3) #if green: #LED_Red.off() #LED_Green.on() #LED_Blue.off() #tim.deinit() #uart.writechar(0x55) #uart.writechar(0x02) #uart.writechar(0x02) #uart.writechar(0x02) #uart.writechar(0x00) #uart.writechar(0x00) #uart.writechar(0x04) #uart.writechar(0xBB) #elif yellow: #LED_Red.on() #LED_Green.on() #LED_Blue.off() #tim.deinit() #uart.writechar(0x55) #uart.writechar(0x02) #uart.writechar(0x02) #uart.writechar(0x03) #uart.writechar(0x00) #uart.writechar(0x00) #uart.writechar(0x05) #uart.writechar(0xBB) #elif red: #LED_Red.on() #LED_Green.off() #LED_Blue.off() #tim.deinit() #uart.writechar(0x55) #uart.writechar(0x02) #uart.writechar(0x02) #uart.writechar(0x01) #uart.writechar(0x00) #uart.writechar(0x00) #uart.writechar(0x03) #uart.writechar(0xBB) ##else: ##print("meng yi ge") ##uart.writechar(0x55) ##uart.writechar(0x02) ##uart.writechar(0x02) ##uart.writechar(0x03) ##uart.writechar(0x00) ##uart.writechar(0x00) ##uart.writechar(0x05) ##uart.writechar(0xBB) if(light_flag == 2): for rdata in returnData2: uart.writechar(rdata) light_flag = 0 #交通灯识别函数(注释的是 识别阈值更低级别 的识别) #可以连用，但是要在串口发送之前关闭定时器跟标志位 #=================================================================================================== print("准备进入主循环") #55 02 91 01 00 00 00 BB 交通灯识别串口协议 #55 02 92 01 00 00 00 BB 二维码识别串口协议 while(True): img = sensor.snapshot()#.lens_corr(1.8)#如果二维码识别不到把注释去掉 img.draw_rectangle( left_roi, color=(255,0,0)) if(uart.any()): print("收到串口发送的数据") data = uart.read(8) print(data) if( len(data) >= 8): if((data[0] == 0x55)&(data[1] == 0x02)&(data[7] == 0xBB)): if(data[2] == 0x91): print("识别交通灯") if(data[3] == 0x01): if(light_flag == 0): light_flag = 1 traffic_number = 9 print("开始识别") sensor.set_auto_exposure(False, 1000)#这里设置曝光时间 print(sensor.get_exposure_us()) tim.callback(traffic_light_timer) else: print("正在识别") for rdata in runData2: print(rdata) uart.writechar(rdata) if(data[3] == 0x02): print("停止识别") light_flag = 2 tim.deinit() if(data[2] == 0x92): print("识别二维码") if(data[3] == 0x01): if(QR_flag == 0): QR_flag = 1 qr_number = 9 print("开始识别") #这里设置自动曝光 sensor.set_auto_exposure(True) print("二维码的曝光参数%d"%sensor.get_exposure_us()) tim.callback(QR_timer) else: print("正在识别") for rdata in runData: print(rdata) uart.writechar(rdata) if(data[3] == 0x02): print("停止识别") QR_flag = 2 tim.deinit() #主循环函数 #=================================================================================================== traffic_Check(data) Color_Check(data) lcd.display(img) #重点循环 #===================================================================================================请在这里粘贴代码
-
169行之后有点小bug，关于一点串口发协议进行多次识别，求助一下大佬（标题写不了呢么长，具体一点在内容里面）发布在 OpenMV Cam
我想着是 识别二维码 当识别到的时候将一个数组的第三位改变，判断 改变了之后跳出循环，当没识别到的时候numbb一直自减，但是现在没有识别到的时候他numbb会一直减到0才停止，并且在numbb自减的时候摄像头会一直卡住在某一帧的图像（或者有没有什么办法能 又避免卡住摄像头的同时 又能在没有识别到东西的时候进行再次识别，{功能：识别到了之后跳出，没识别到的时候可以转动摄像头调整角度同时识别，规定时间内还是没有识别到时候跳出防止程序卡死}）
import sensor, image,time,lcd from pyb import UART,Timer,LED sensor.reset()#初始化摄像头 print("初始化摄像头成功") sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#设置格式，RGB565为彩图 print("初始化格式成功") sensor.set_framesize(sensor.QVGA)#设置图像像素大小 print("初始化图像类型成功") #sensor.skip_frames(time = 1000)#里面如果是数字就是跳过几帧，如果是time=1000就是跳过1s的帧数 print("初始化跳帧成功") sensor.set_auto_whitebal(False)#关闭白平衡 print("关闭白平衡") sensor.set_auto_gain(False)#关闭自动增益 print("关闭自动增益") clock = time.clock()#记录帧数 print("记录帧数") lcd.init()#初始化附带的lcd屏幕 print("初始化lcd屏幕成功") uart = UART(3,115200,8,None,1)#初始化串口 print("初始化串口成功") #初始化 #=================================================================================================== #交通灯的阈值（经过曝光处理） red_threshold_01 = (29, 100, 38, 96, 20, 63) green_threshold_01 = (29, 91, -128, -18, 19, 46) yellow_threshold_01 = (34, 100, -31, 42, 48, 84) green_yuzhi=(28, 94, -128, -16, 2, 46) #阈值 #=================================================================================================== data = []#一个列表 runData = [0x55,0x02,0x92,0x03,0x02,0x00,0x00,0xBB] if_Check = [0x55,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xBB] #返回的协议 #=================================================================================================== #串口发送函数 def Send(src,length): for i in range(length): uart.writechar(src[i]) #串口发送函数 #=================================================================================================== def find_max(blobs): #定义寻找色块面积最大的函数 max_size=0 for blob in blobs: if blob.pixels() > max_size: max_blob=blob max_size = blob.pixels() return max_blob #寻找面积最大的色块（暂时没用） #=================================================================================================== def ceshi(): print("ceshi key") uart.writechar(0x55) #测试用 #=================================================================================================== #交通灯的核对 def traffic_Check(): #numbb=2000 sensor.set_auto_exposure(False, 800)#这里设置曝光时间 #while(numbb!=0): #print (numbb) #if(if_Check[3]!=0x00): #if_Check.insert(3,0x00) #numbb=0 #break blobs = img.find_blobs([red_threshold_01], merge=True, margin=2); #红色物块 blobs1 = img.find_blobs([green_yuzhi], merge=True, margin=2); #绿色物块 blobs2 = img.find_blobs([yellow_threshold_01], merge=True, margin=2); #蓝色物块 if blobs1: #如果找到了目标lv色 print("绿色") if_Check.insert(3,0x02) uart.writechar(0x55) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x03) uart.writechar(0x00) uart.writechar(0x00) uart.writechar(0x04) uart.writechar(0xBB) elif blobs2: print("huang色") if_Check.insert(3,0x03) uart.writechar(0x55) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x00) uart.writechar(0x00) uart.writechar(0x05) uart.writechar(0xBB) elif blobs: #如果找到了目标红色 print("hong色") if_Check.insert(3,0x01) uart.writechar(0x55) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x01) uart.writechar(0x00) uart.writechar(0x00) uart.writechar(0x03) uart.writechar(0xBB) else : Send(if_Check,8) #numbb=numbb-1 #交通灯识别函数 #=================================================================================================== def Color_Check(): for code in img.find_qrcodes(): qr_message = code.payload() print(qr_message) if_Check.insert(3,0x04) uart.writechar(0x55) uart.writechar(0x02) uart.writechar(0x92) uart.writechar(0x01) uart.writechar(len(qr_message)) for qrdata in qr_message: uart.writechar(ord(qrdata)) uart.writechar(0xBB) #=================================================================================================== #55 02 91 01 00 00 00 BB 交通灯识别串口协议 #55 02 92 01 00 00 00 BB 二维码识别串口协议 print("准备初始化系统") while(True): img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8) if(uart.any()): print("串口连接成功，准备打印串口传输内容") data = uart.read(8) print(data)#调试串口输入 if( len(data) >= 8): if((data[0] == 0x55)and(data[1] == 0x02)and(data[7] == 0xBB)): print("协议初始化成功") if(data[2] == 0x91): print("识别交通灯") if(data[3] == 0x01): print("开始识别交通灯") while(numbb!=0): print (numbb) #当第三位有数据的时候跳出循环 if(if_Check[3]!=0x00): if_Check.insert(3,0x00) numbb=0 break #识别交通灯函数 traffic_Check() if(data[2] == 0x92): print("识别二维码") if(data[3] == 0x01 ): print("开始识别二维码") sensor.set_auto_exposure(True)#这里设置曝光时间 print(sensor.get_exposure_us()) numbb=2000 while(numbb!=0): print (numbb) #当第三位有数据的时候跳出循环 if(if_Check[3]!=0x00): if_Check.insert(3,0x00) numbb=0 break else: numbb=numbb-1 #识别二维码函数 Color_Check()请在这里粘贴代码
-
想调用两个曝光值，但是运行到第二个曝光值的时候摄像头就会卡住发布在 OpenMV Cam
！！！而且在第一次曝光值的时候图像的亮暗还有点不一样，想知道在一个程序里面可以调用两次不一样的曝光吗！！！
# LOTS OF Blob Detection import sensor, image, time, math from pyb import UART import json import ustruct # 如果要保证颜色追踪效果的话， 需要对环境的严格控制 # 晚上光源的冷暖色等，都会对颜色追踪造成很大的影响 # 彩色图片颜色的阈值格式组成， 是由LAB颜色空间的各自最小值与最大值组成 # 点击右侧的颜色空间下拉选择按钮， 默认为RGB Color Space # 参考右侧的LAB Color Space里面的参数 # （minL, maxL, minA, maxA, minB, maxB） # 灰度图的阈值格式 # (min, max) white_threshold_01 = ((95, 100, -18, 3, -8, 4)); #白色阈值 red_threshold_01 = ((59, 10  0, 38, 96, 20, 63)); green_threshold_01 = ((29, 91, -128, -18, 19, 46)); yellow_threshold_01 = ((34, 100, -31, 42, 48, 84)); runData2 = [0x55,0x02,0x91,0x00,0x02,0x00,0x00,0xBB] sensor.reset() # 初始化摄像头 sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 选择像素模式 RGB565. sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # use QQVGA for speed. sensor.skip_frames(time = 1000) sensor.set_auto_whitebal(False) #关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，需要关闭白平衡。 sensor.set_auto_gain(False)#关闭自动增益 clock = time.clock() # Tracks FPS. ifdata = []#一个列表 def find_max(blobs): #定义寻找色块面积最大的函数 max_size=0 for blob in blobs: if blob.pixels() > max_size: max_blob=blob max_size = blob.pixels() return max_blob numbb=200 while(numbb!=0): time.sleep(6) sensor.set_auto_exposure(False, 1000)#这里设置曝光时间 time.sleep(6) clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots(). img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image. # pixels_threshold=100, area_threshold=100 blobs = img.find_blobs([red_threshold_01],roi=(20,20,280,200),x_stride =10,y_stride=10, pixels_threshold=280, area_threshold=200, merge=True, margin=10); #红色物块 blobs1 = img.find_blobs([green_threshold_01],roi=(20,20,280,200),x_stride =10,y_stride=10, pixels_threshold=280, area_threshold=200, merge=True, margin=10); #绿色物块 blobs2 = img.find_blobs([yellow_threshold_01],roi=(20,20,280,200),x_stride =10,y_stride=10, pixels_threshold=280, area_threshold=200, merge=True, margin=10); #蓝色物块 cx=0;cy=0;cx1=0;cy1=0;cx2=0;cy2=0; if blobs1: #如果找到了目标lv色 max_g = find_max(blobs1); # Draw a rect around the blob. img.draw_rectangle(max_g[0:4]) # rect #用矩形标记出目标颜色区域 img.draw_cross(max_g[5], max_g[6]) # cx, cy img.draw_cross(160, 120) # 在中心点画标记 #在目标颜色区域的中心画十字形标记 cx=max_g[5]; cy=max_g[6]; img.draw_line((160,120,cx,cy), color=(127)); #img.draw_string(160,120, "(%d, %d)"%(160,120), color=(127)); img.draw_string(cx, cy, "(%d, %d)"%(cx,cy), color=(127)); print("绿色") runData2.insert(3,0x01) print(hex(runData2[3])) elif blobs2: #如果找到了目标黄色 max_y = find_max(blobs2); # Draw a rect around the blob. img.draw_rectangle(max_y[0:4]) # rect #用矩形标记出目标颜色区域 img.draw_cross(max_y[5], max_y[6]) # cx, cy img.draw_cross(160, 120) # 在中心点画标记 #在目标颜色区域的中心画十字形标记 cx=max_y[5]; cy=max_y[6]; img.draw_line((160,120,cx,cy), color=(127)); #img.draw_string(160,120, "(%d, %d)"%(160,120), color=(127)); img.draw_string(cx, cy, "(%d, %d)"%(cx,cy), color=(127)); print("黄色") runData2.insert(3,0x02) elif blobs: #如果找到了目标红色 max_b = find_max(blobs); # Draw a rect around the blob. img.draw_rectangle(max_b[0:4]) # rect #用矩形标记出目标颜色区域 img.draw_cross(max_b[5], max_b[6]) # cx, cy img.draw_cross(160, 120) # 在中心点画标记 #在目标颜色区域的中心画十字形标记 cx=max_b[5]; cy=max_b[6]; img.draw_line((160,120,cx,cy), color=(127)); #img.draw_string(160,120, "(%d, %d)"%(160,120), color=(127)); img.draw_string(cx, cy, "(%d, %d)"%(cx,cy), color=(127)); print(max_b[4]) print("红色") runData2.insert(3,0x03) numbb=numbb-1 print("exposure == %d" % sensor.get_exposure_us()) print(numbb) if(runData2[3]==0x01 or runData2[3]==0x02 or runData2[3]==0x03): numbb=0 numbbb=200 while(numbbb!=0): sensor.set_auto_exposure(False, 10000)#这里设置曝光时间 numbbb=numbbb-1 print("exposure == %d" % sensor.get_exposure_us()) print("over,over,over,over,over,over,over,over,over,over,over,") #blob = blobs[0] #img_ball_r= calc_radius(blob) ## 小球离镜头的距离 根据我们的公式计算 #ball_distance = K / img_ball_r #print("小球距离: %d"%ball_distance)