from pyb import UART
import sensor
import time
import image
def init_sensor():
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#设置图像传感器采集图像时的像素格式
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)#功能是让图像传感器跳过若干帧图像，跳过一段时间内的图像帧，可以避免采集到不稳定环境下的图像，从而提高后续图像处理的准确性
sensor.skip_frames(time=2000)#功能是让图像传感器跳过若干帧图像，跳过一段时间内的图像帧，可以避免采集到不稳定环境下的图像，从而提高后续图像处理的准确性
sensor.set_auto_gain(False)#自动增益功能会根据图像的整体亮度自动调整传感器的增益，以确保图像具有合适的亮度和对比度
sensor.set_auto_whitebal(False)#自动白平衡功能的作用是自动调整图像的颜色平衡，以消除不同光源颜色对图像颜色的影响
def init_uart():#初始化串口用于与其他设备进行通信
return UART(3, 115200)
# 查找最大的色块
def find_max(blobs):
max_blob = None#用于存储当前找到的最大色块对应的 blob 对象,。将 max_blob 初始化为 None，代表当前不存在最大的色块。None 是 Python 里的一个特殊值，用于表示变量没有值或者对象不存在。
max_size = 0#用于记录当前找到的最大色块所包含的像素数量。初始化为 0 能确保在首次比较时，任何非空的 blob 对象的像素数量都会大于 max_size，从而使比较过程得以正常开展
for blob in blobs:
if blob.pixels() > max_size:#若当前 blob 对象的像素数量大于已记录的最大像素数量 max_size，就更新 max_blob 为当前 blob 对象
max_size = blob.pixels()
max_blob = blob
return max_blob
# 标记最大色块
def mark_max_blob(img, max_blob):
blob_cx = max_blob.cx()#用于获取该色块的中心 x 坐标
blob_cy = max_blob.cy()
img.draw_cross(blob_cx, blob_cy)#画十字架
img.draw_rectangle(max_blob.rect())#画矩形
return blob_cx, blob_cy
#发送命令到串口
def send_control_commands(uart, x_offset, y_offset):
# 开启异常处理，捕获并处理可能出现的异常
try:
# 定义较大的偏移量阈值，用于判断是否需要较大幅度的调整
LARGE_OFFSET = 20
# 定义较小的偏移量阈值，用于判断是否需要较小幅度的调整
SMALL_OFFSET = 10
# 根据水平偏移量 x_offset 的大小，确定水平方向的控制指令
if x_offset < -LARGE_OFFSET:
# 当水平偏移量小于负的较大阈值时，设定控制指令为 'a'
command = 'a'
elif x_offset > LARGE_OFFSET:
# 当水平偏移量大于较大阈值时，设定控制指令为 'c'
command = 'c'
elif -LARGE_OFFSET <= x_offset < -SMALL_OFFSET:
# 当水平偏移量在负的较大阈值和负的较小阈值之间时，设定控制指令为 'b'
command = 'b'
elif SMALL_OFFSET < x_offset <= LARGE_OFFSET:
# 当水平偏移量在较小阈值和较大阈值之间时，设定控制指令为 'd'
command = 'd'
else:
# 当水平偏移量在较小阈值范围内时，不设置水平方向的控制指令
command = None
# 根据垂直偏移量 y_offset 的大小，确定垂直方向的控制指令
if y_offset < -LARGE_OFFSET:
# 当垂直偏移量小于负的较大阈值时，设定控制指令为 'w'
vertical_command = 'w'
elif y_offset > LARGE_OFFSET:
# 当垂直偏移量大于较大阈值时，设定控制指令为 'x'
vertical_command = 'x'
elif -LARGE_OFFSET <= y_offset < -SMALL_OFFSET:
# 当垂直偏移量在负的较大阈值和负的较小阈值之间时，设定控制指令为 'y'
vertical_command = 'y'
elif SMALL_OFFSET < y_offset <= LARGE_OFFSET:
# 当垂直偏移量在较小阈值和较大阈值之间时，设定控制指令为 'z'
vertical_command = 'z'
else:
# 当垂直偏移量在较小阈值范围内时，设定控制指令为 'o'
vertical_command = 'o'
# 确定最终要发送的控制指令
# 如果水平方向有有效的控制指令，则优先使用水平方向的指令
# 否则，使用垂直方向的指令
final_command = command if command is not None else vertical_command
# 通过串口 uart 发送最终确定的控制指令
uart.write(final_command)
# 捕获并处理可能出现的异常
except Exception as e:
# 打印错误信息，方便调试
print(f"Error sending commands: {e}")
def main():
init_sensor()
uart = init_uart()
red_threshold = [
(75, 43, 56, 30, -2, 28),
(70, 40, 64, 38, -19, 14),
]#设置颜色的阈值
clock = time.clock()#可以记录每次循环开始和结束的时间，通过时间差来计算帧率
while True:
clock.tick()
img = sensor.snapshot()
blobs = img.find_blobs(red_threshold)
fps = clock.fps()
print(f"FPS: {fps}")
if blobs:
max_blob = find_max(blobs)
blob_cx, blob_cy = mark_max_blob(img, max_blob)
img_center_x = img.width() // 2
img_center_y = img.height() // 2
#分别计算当前图像在水平方向和垂直方向上的中心坐标。
#值为 320 // 2 = 160；通过 img_height // 2 计算出图像垂直方向的中心坐标 img_center_y，其值为 240 // 2 = 120。
#240//2=120
x_offset = blob_cx - img_center_x
y_offset = blob_cy - img_center_y
#接着用最大色块的中心横坐标 blob_cx 减去图像水平中心坐标 img_center_x，
#得到水平偏移量 x_offset = 180 - 160 = 20；用最大色块的中心纵坐标 blob_cy 减去图像垂直中心坐标 img_center_y，
#得到垂直偏移量 y_offset = 150 - 120 = 30。
send_control_commands(uart, x_offset, y_offset)
else:
send_control_commands(uart, 0, 0)
time.sleep(50 / 1000)
if __name__ == "__main__":
main()
请在这里粘贴代码
# This work is licensed under the MIT license.
# Copyright (c) 2013-2023 OpenMV LLC. All rights reserved.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Hello World Example
#
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from pyb import UART
import sensor
import time
import image
from machine import LED
led1 = LED("LED_BLUE")
led2 = LED("LED_RED")
led3 = LED("LED_GREEN")
def init_sensor():
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#设置图像传感器采集图像时的像素格式
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)#功能是让图像传感器跳过若干帧图像，跳过一段时间内的图像帧，可以避免采集到不稳定环境下的图像，从而提高后续图像处理的准确性
sensor.skip_frames(time=2000)#功能是让图像传感器跳过若干帧图像，跳过一段时间内的图像帧，可以避免采集到不稳定环境下的图像，从而提高后续图像处理的准确性
sensor.set_auto_gain(False)#自动增益功能会根据图像的整体亮度自动调整传感器的增益，以确保图像具有合适的亮度和对比度
sensor.set_auto_whitebal(False)#自动白平衡功能的作用是自动调整图像的颜色平衡，以消除不同光源颜色对图像颜色的影响
def init_uart():#初始化串口用于与其他设备进行通信
return UART(3, 115200)
# 查找最大的色块
def find_redmax(blobs):
redmax_blob = None#用于存储当前找到的最大色块对应的 blob 对象,。将 max_blob 初始化为 None，代表当前不存在最大的色块。None 是 Python 里的一个特殊值，用于表示变量没有值或者对象不存在。
redmax_size = 0#用于记录当前找到的最大色块所包含的像素数量。初始化为 0 能确保在首次比较时，任何非空的 blob 对象的像素数量都会大于 max_size，从而使比较过程得以正常开展
for blob in blobs:
if (blob.pixels() > redmax_size and (blob.code==1 or blob.code==2)):#若当前 blob 对象的像素数量大于已记录的最大像素数量 max_size，就更新 max_blob 为当前 blob 对象
redmax_size = blob.pixels()
redmax_blob = blob
return redmax_blob
# 标记最大色块
def find_greenmax(blobs):
greenmax_blob = None#用于存储当前找到的最大色块对应的 blob 对象,。将 max_blob 初始化为 None，代表当前不存在最大的色块。None 是 Python 里的一个特殊值，用于表示变量没有值或者对象不存在。
greenmax_size = 0#用于记录当前找到的最大色块所包含的像素数量。初始化为 0 能确保在首次比较时，任何非空的 blob 对象的像素数量都会大于 max_size，从而使比较过程得以正常开展
for blob in blobs:
if (blob.pixels() > greenmax_size and blob.code==4 ):#若当前 blob 对象的像素数量大于已记录的最大像素数量 max_size，就更新 max_blob 为当前 blob 对象
greenmax_size = blob.pixels()
greenmax_blob = blob
return greenmax_blob
# 标记最大色块
def mark_redmax_blob(img, redmax_blob):
blob_cx = redmax_blob.cx()#用于获取该色块的中心 x 坐标 ！！！！！！！！！！
blob_cy = redmax_blob.cy()
img.draw_cross(blob_cx, blob_cy)#画十字架
img.draw_rectangle(redmax_blob.rect())#画矩形
return blob_cx, blob_cy
def mark_greenmax_blob(img, greenmax_blob):
blob_cx = greenmax_blob.cx()#用于获取该色块的中心 x 坐标
blob_cy = greenmax_blob.cy()
img.draw_cross(blob_cx, blob_cy)#画十字架
img.draw_rectangle(greenmax_blob.rect())#画矩形
return blob_cx, blob_cy
#发送命令到串口
def send_control_commands(uart, x_offset, y_offset):
# 开启异常处理，捕获并处理可能出现的异常
try:
# 定义较大的偏移量阈值，用于判断是否需要较大幅度的调整
LARGE_OFFSET = 20
# 定义较小的偏移量阈值，用于判断是否需要较小幅度的调整
SMALL_OFFSET = 10
# 根据水平偏移量 x_offset 的大小，确定水平方向的控制指令
if x_offset < -LARGE_OFFSET:
# 当水平偏移量小于负的较大阈值时，设定控制指令为 'a'
command = 'a'
led1.on()
time.sleep_ms(200)
led1.off()
time.sleep_ms(200)
elif x_offset > LARGE_OFFSET:
# 当水平偏移量大于较大阈值时，设定控制指令为 'c'
command = 'c'
led2.on()
time.sleep_ms(200)
led2.off()
time.sleep_ms(200)
elif -LARGE_OFFSET <= x_offset < -SMALL_OFFSET:
# 当水平偏移量在负的较大阈值和负的较小阈值之间时，设定控制指令为 'b'
command = 'b'
elif SMALL_OFFSET < x_offset <= LARGE_OFFSET:
# 当水平偏移量在较小阈值和较大阈值之间时，设定控制指令为 'd'
command = 'd'
else:
# 当水平偏移量在较小阈值范围内时，不设置水平方向的控制指令
command = None
# 根据垂直偏移量 y_offset 的大小，确定垂直方向的控制指令
if y_offset < -LARGE_OFFSET:
# 当垂直偏移量小于负的较大阈值时，设定控制指令为 'w'
vertical_command = 'w'
elif y_offset > LARGE_OFFSET:
# 当垂直偏移量大于较大阈值时，设定控制指令为 'x'
vertical_command = 'x'
elif -LARGE_OFFSET <= y_offset < -SMALL_OFFSET:
# 当垂直偏移量在负的较大阈值和负的较小阈值之间时，设定控制指令为 'y'
vertical_command = 'y'
elif SMALL_OFFSET < y_offset <= LARGE_OFFSET:
# 当垂直偏移量在较小阈值和较大阈值之间时，设定控制指令为 'z'
vertical_command = 'z'
else:
# 当垂直偏移量在较小阈值范围内时，设定控制指令为 'o'
vertical_command = 'o'
# 确定最终要发送的控制指令
# 如果水平方向有有效的控制指令，则优先使用水平方向的指令
# 否则，使用垂直方向的指令
final_command = command if command is not None else vertical_command
# 通过串口 uart 发送最终确定的控制指令
uart.write(final_command)
# 捕获并处理可能出现的异常
except Exception as e:
# 打印错误信息，方便调试
print(f"Error sending commands: {e}")
def main():
init_sensor()
uart = init_uart()
color_threshold = [
(75, 43, 56, 30, -2, 28),
(70, 40, 64, 38, -19, 14),
(20,80,-60,-20,-30,30)]#设置颜色的阈值
clock = time.clock()#可以记录每次循环开始和结束的时间，通过时间差来计算帧率
while True:
clock.tick()
img = sensor.snapshot()
blobs = img.find_blobs(color_threshold)
fps = clock.fps()
print(f"FPS: {fps}")
if blobs:
redmax_blob = find_redmax(blobs)
greenmax_blob = find_greenmax(blobs)
blob_cxred, blob_cyred = mark_redmax_blob(img, redmax_blob)
blob_cxgreen, blob_cygreen = mark_redmax_blob(img, greenmax_blob)
img_center_x = img.width() // 2
img_center_y = img.height() // 2
#分别计算当前图像在水平方向和垂直方向上的中心坐标。
#值为 320 // 2 = 160；通过 img_height // 2 计算出图像垂直方向的中心坐标 img_center_y，其值为 240 // 2 = 120。
#240//2=120
x_offset = blob_cxred - blob_cxgreen
y_offset = blob_cyred - blob_cygreen
#接着用最大色块的中心横坐标 blob_cx 减去图像水平中心坐标 img_center_x，
#得到水平偏移量 x_offset = 180 - 160 = 20；用最大色块的中心纵坐标 blob_cy 减去图像垂直中心坐标 img_center_y，
#得到垂直偏移量 y_offset = 150 - 120 = 30。
send_control_commands(uart, x_offset, y_offset)
else:
send_control_commands(uart, 0, 0)
time.sleep(50 / 1000)
if __name__ == "__main__":
main()