THRESHOLD = (100, 0, 37, -128, -121, 127) # Grayscale threshold for dark things...
import sensor, image, time
from pyb import LED
import car
from pid import PID
rho_pid = PID(p=0.4, i=0)
theta_pid = PID(p=0.001, i=0)

LED(1).on()
LED(2).on()
LED(3).on()

sensor.reset()
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
#sensor.set_windowing([0,20,80,40])
sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
    line = img.get_regression([(100,100,0,0,0,0)], robust = True)
    if (line):
        rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
        if line.theta()>90:
            theta_err = line.theta()-180
        else:
            theta_err = line.theta()
        img.draw_line(line.line(), color = 127)
        print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
        if line.magnitude()>8:
            #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
            rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
            theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
            output = rho_output+theta_output
            car.run(50+output, 50-output)
        else:
            car.run(0,0)
    else:
        car.run(50,-50)
        pass
    #print(clock.fps

用的是例程，car和pid都已经好了，但是运行的时候拟合出来的线和二值化出来的曲线结果不符
是否是因为线较细？
然后又应该如何修改？

@kidswong999 哦哦好的，十分感谢

@kidswong999 请问是需要用dfuse那个升级吗？

那麻烦问一下我的ide是否是老版，因为我这边它显示是最新 但是我的ide明明是刚刚在官网下的啊

因为刚入手的openmv还不太熟悉，教程中的那一部分也是看过了，不是说避开那几个已用的计时器即可。但是依旧不行，不知是不是漏听了什么如果是的话还请谅解