*已经录入多个物体的特征点了，但为啥识别的时候没法同时识别他们。
*我要怎么改代码使其能同时识别多个物体？

import sensor, time, image

# 重置传感器
sensor.reset()

# 传感器设置
sensor.set_contrast(3)
sensor.set_gainceiling(16)
sensor.set_framesize(sensor.VGA)
sensor.set_windowing((320, 240))
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)

sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False, value=100)

#画出特征点
def draw_keypoints(img, kpts):
    if kpts:
        print(kpts)
        img.draw_keypoints(kpts)
        img = sensor.snapshot()
        time.sleep_ms(1000)


kpts1 = image.load_descriptor("/desc.orb")
img = sensor.snapshot()
kpts2 = image.load_descriptor("/desc0.orb")
img = sensor.snapshot()


clock = time.clock()

while (True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    if  (kpts1 == None):
  
      
        kpts1 = img.find_keypoints(max_keypoints=150, threshold=10, scale_factor=1.2)
        draw_keypoints(img, kpts1)

    else:
     


        kpts2 = img.find_keypoints(max_keypoints=150, threshold=10, normalized=True)

        if (kpts2):

            match = image.match_descriptor(kpts1, kpts2, threshold=85)
 
            if (match.count()>10):

                img.draw_rectangle(match.rect())
                img.draw_cross(match.cx(), match.cy(), size=10)

。
            print(kpts2, "matched:%d dt:%d"%(match.count(), match.theta()))



    img.draw_string(0, 0, "FPS:%.2f"%(clock.fps()))

import time, sensor, image
from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS


sensor.reset()


sensor.set_contrast(1)
sensor.set_gainceiling(16)

sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)

sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)


template = image.Image("/11.pgm")

clock = time.clock()

while (True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()



    r = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX) #， roi=(10, 0, 60, 60))
    if r:
        img.draw_rectangle(r)

    print(clock.fps())

# 多颜色多模板匹配示例
#
# 这个例子显示了使用OpenMV的多色跟踪。

import sensor, image, time
from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS

# 颜色跟踪阈值(L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# 下面的阈值跟踪一般红色/绿色的东西。你不妨调整他们...
thresholds = (30, 73, -38, -11, -15, 13) # generic_blue_thresholds
# 不要超过16个颜色阈值
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()

# 只有比“pixel_threshold”多的像素和多于“area_threshold”的区域才被
# 下面的“find_blobs”返回。 如果更改相机分辨率，
# 请更改“pixels_threshold”和“area_threshold”。 “merge = True”合并图像中所有重叠的色块。

templates = ["/pen1.pgm", "/pen2.pgm", "/pen3.pgm", "/pen4.pgm"] #保存多个模板

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=200, area_threshold=200):
        #img.draw_rectangle(blob.rect())
        #img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
        #print(blob.code())

        img = img.to_grayscale()
        for t in templates:
            template = image.Image(t)
            #对每个模板遍历进行模板匹配
            r = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX) #, roi=(10, 0, 60, 60))
        #find_template(template, threshold, [roi, step, search]),threshold中
        #的0.7是相似度阈值,roi是进行匹配的区域（左上顶点为（10，0），长80宽60的矩形），
        #注意roi的大小要比模板图片大，比frambuffer小。
        #把匹配到的图像标记出来
            if r:
                img.draw_rectangle(r, color=0)
                print(blob.code(), t) #打印模板名字
            


    #print(clock.fps())

@kidswong999 怎么修改roi使其大于模板啊？

怎么用颜色模板匹配和数据送等代码使小车控制小车做指定动作？