由以下三部分代码来看，PID中根本没有I和D控制是吗，有大佬解答下吗？

pan_pid = PID(p=0.10, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID

 if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
            self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
            if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
            elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
            output += self._integrator

self._last_derivative = float('nan')

if isnan(self._last_derivative):
                derivative = 0
                self._last_derivative = 0

占空比的限制也调过了，联机的时候一直很正常，但是一旦脱机就只能转动半边，另一边没反应。一开始以为P调小了 但是调过P也没反应 ，代码如下。

import sensor, image, time

from pid import PID
from pyb import Servo
from pyb import UART
import json

pan_servo=Servo(1)
pan_servo.calibration(500,2500,500)


red_threshold  =  (21, 100, -82, -28, -73, 59)

#pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，用这个
pan_pid = PID(p=1.5, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID


sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
uart = UART(3, 9600)

K=1911

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob


while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([red_threshold])
    if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2

#        output_str=bytearray([max_blob.cx(),max_blob.cy()])
#        output_str="%d" % (pan_servo.angle())
 #       uart.write(output_str+'\r\n')
#        print("pan_error: ", pan_error)

        img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
        Lm = (max_blob.w()+max_blob.h())/2
        length = K/Lm
       #output_str="%d" % (length)
         #uart.write(output_str)
       # uart.write(output_str+'\r\n')
       # print(length)
        uart.writechar(int(length))
        pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
#        print("pan_output",pan_output)
        pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)

这个舵机PID算法没看太懂 这个算法是普通的位置式PID 还是有加了优化算法的PID呢
有没有老哥解答下

openmv例程中的色块识别的数学原理是啥啊，因为要写毕设论文，想知道咱们这个库函数内部的数学知识。比如说就像高斯模糊，腐蚀算法之类的。
有没有老哥知道的，求教一下。

@kidswong999
老师我照你说的做了 可以运行了 但串口上没东西
波特率和COM口都设置了

显示这行有这个错误 有大佬知道咋回事吗 下面是我的代码

import sensor, image, time, json

from pid import PID
from pyb import Servo
from pyb import UART

pan_servo=Servo(1)
tilt_servo=Servo(2)

pan_servo.calibration(500,2500,500)
tilt_servo.calibration(500,2500,500)

red_threshold  =  (21, 100, -82, -28, -73, 59)

#pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
#tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
pan_pid = PID(p=0.12, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
tilt_pid = PID(p=0.12, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
uart = UART(3, 9600)

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob


while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([red_threshold])
    if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
        tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2
        output_str=json.dumps(Servo.angle())
        print("pan_error: ", pan_error)

        img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy

        pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
        tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
        print("pan_output",pan_output)
        pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
        tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)

@kidswong999 老师
1.这个返回的角度是受最大最小脉宽影响吗，还是直接返回通用的准确的角度
2.这个返回的角度具体是哪个角呢 是-90—90中偏离0°的角还是 0-180偏离0°的角呢

@kidswong999 老师
1.是不是这个舵机角度从0-180而非-90—90 所以pulse_centre和pulse_min都为500
2.是不是虽说是PID但是并没有加入KD哎

我就是用的这个例程 连接方式应该是对的 但是只能让996舵机转90°
用其他开发板写程序是可以让它转180的
有没有大佬帮帮我

https://book.openmv.cc/MCU/motor.html#舵机

用的云台例程控制996舵机 已经调零 但是大概有90°的区域无法跟随
我看视频教程上也有这个问题 有解决的大哥吗 能给说说咋回事吗