4. 请问例程里面的PID程序，PID的公式是怎么来的
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    • 请问例程里面的PID程序，PID的公式是怎么来的

    • L
       

      def get_pid(self, error, scaler):
        tnow = millis()
        dt = tnow - self._last_t
        output = 0
        if self._last_t == 0 or dt > 1000:
            dt = 0
            self.reset_I()
        self._last_t = tnow
        delta_time = float(dt) / float(1000)
        output += error * self._kp
        if abs(self._kd) > 0 and dt > 0:
            if isnan(self._last_derivative):
                derivative = 0
                self._last_derivative = 0
            else:
                derivative = (error - self._last_error) / delta_time
            derivative = self._last_derivative + \
                                     ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \
                                        (derivative - self._last_derivative))
            self._last_error = error
            self._last_derivative = derivative
            output += self._kd * derivative
        output *= scaler
        if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
            self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
            if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
            elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
            output += self._integrator
        return output
    def reset_I(self):
        self._integrator = 0
        self._last_derivative = float('nan')

      为什么D的计算是这样来的
      if abs(self._kd) > 0 and dt > 0:
      if isnan(self._last_derivative):
      derivative = 0
      self._last_derivative = 0
      else:
      derivative = (error - self._last_error) / delta_time
      derivative = self._last_derivative +
      ((delta_time / (self._RC + delta_time)) *
      (derivative - self._last_derivative))
      I的计算是这样来的：
      if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
      self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
      if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
      elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
      output += self._integrator
      有人可以帮忙解答下吗？

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