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  • 控制转向的servo(3)只能给0到180度,但把servo(3)拿出来不放在循环里面又正常能给到-90到90的转动角度



    • THRESHOLD = (10, 56, 7, 31, -64, 4) # Grayscale threshold for dark things...
      #THRESHOLD = (0, 39, -15, 29, -18, 9)
      import sensor, image, time
      from pyb import LED
      from pyb import Servo
      from pid import PID
      
      rho_pid = PID(p=0.8, i=0.001)    # y=ax+b b截距
      theta_pid = PID(p=1.5, i=0.01)# a斜率
      
      LED(1).on()
      LED(2).on()
      LED(3).on()
      
      pan_servo=Servo(1) # 控制转向舵机, 它在循环里面转动角度的值不能给-90到90
      s2 = Servo(2)
      s3 = Servo(3)
      pan_servo.calibration(500,2500,500)
      
      # pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90)
      
      sensor.reset()
      
      # 设置镜像
      sensor.set_vflip(True)     # 垂直翻转
      sensor.set_hmirror(True)   # 水平翻转
      #
      
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
      #sensor.set_windowing([0,20,80,40])
      sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
      sensor.set_auto_gain(False)
      sensor.set_auto_whitebal(False)
      clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.
      
      # 锁定云台的两个舵机的角度
      s2.angle(-15)
      s3.angle(75)
      
      # 云台的舵机转动角度能正常给值-90到90,但控制转向的servo(3)只能给0到180度
      while(1):
          clock.tick()
          print('舵机实际角度',pan_servo.angle())
          img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
          line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)
          if (line):
              rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2 #计算得到的直线与中央点的偏移
              if line.theta()>90:
                  theta_err = line.theta()-180    # 角度的偏移-90 0 +90
              else:
                  theta_err = line.theta()
              img.draw_line(line.line(), color = 127)
      #         print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
      #        print('效果',line.magnitude())
              if line.magnitude()>8: # magnitude值越大,线性回归效果越好
                  #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
                  rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
                  theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
                  print('rho', rho_output)
                  print('theta', theta_output)
                  output = rho_output+theta_output
                  print('pid_out', output)
                  output = output + 90
                  if output > 140:
                      output = 140
                  elif output < 40:
                      output = 40
                  print('final_out', output)
                  pan_servo.angle(output)
      
              else:
                  pan_servo.angle(90)
          else:
              pan_servo.angle(90)
              pass
          #print(clock.fps())