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  • 这段代码是用的例程上的源码,但是不能左转是因为啥



    • import sensor, image, time
      import car
      from pid import PID
      from time import sleep
      from pyb import Pin
      sensor.reset()
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
      sensor.skip_frames(10)
      sensor.set_auto_whitebal(False)
      clock = time.clock()
      green_threshold   = (46, 65, -53, -16, 18, 66)
      size_threshold = 2000
      x_pid = PID(p=0.1, i=1, imax=100)
      h_pid = PID(p=0.05, i=0.1, imax=50)
      def find_max(blobs):
          max_size=0
          for blob in blobs:
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
                  max_blob=blob
                  max_size = blob[2]*blob[3]
          return max_blob
      while(True):
          clock.tick()
          img = sensor.snapshot()
          blobs = img.find_blobs([green_threshold])
          if blobs:
              max_blob = find_max(blobs)
              x_error = max_blob[5]-img.width()/2
              h_error = max_blob[2]*max_blob[3]-size_threshold
              print("x error: ", x_error)
              img.draw_rectangle(max_blob[0:4])
              img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6])
              x_output=x_pid.get_pid(x_error,1)
              h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)
              print("h_output",h_output)
              car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)
              sleep(0.1)
          else:
              car.run(26,-26)