4. 如何求解空间中openmv的位置？
  • 免费好用的星瞳AI云服务上线！简单标注，云端训练，支持OpenMV H7和OpenMV H7 Plus。可以替代edge impulse。 https://forum.singtown.com/topic/9519
  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题（STM32），其他的分支有很多兼容问题，我们无法解决。
  • 如果有产品硬件故障问题，比如无法开机，论坛很难解决。可以直接找售后维修。
  • 发帖子之前，请确认看过所有的视频教程，https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
  • 每一个新的提问，单独发一个新帖子
  • 帖子需要目的，你要做什么？
  • 如果涉及代码，需要报错提示与全部代码文本，请注意不要贴代码图片
  • 必看：玩转星瞳论坛了解一下图片上传，代码格式等问题。

    • 如何求解空间中openmv的位置？

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      通过Apriltags可以进行测距，如何使用AprilTags提供的坐标转换为空间中openmv的位置。例如我将AprilTag摆放在{'x':500,'y':500,'z':0}的位置得到tx,ty,tz,rx,ry,rz的值，并通过移动距离/tx(ty)的方式得出的xk、yk

      cosPitch = math.cos(Ry)
cosYaw = math.cos(Rz)
cosRoll = math.cos(Rx)

sinPitch = math.sin(Ry)
sinYaw = math.sin(Rz)
sinRoll = math.sin(Rx)

if tag.id() in range(len(tags)):  # tags是存放规定tag坐标的列表
    X = cosPitch * cosYaw * Tx * xk + cosPitch * sinYaw * Ty * yk - sinPitch * Tz * zk
    Y = (-cosRoll * sinYaw + sinRoll * sinPitch * cosYaw) * Tx * xk + (cosRoll * cosYaw + sinRoll * sinPitch * sinYaw) * Ty * yk + sinRoll * cosPitch * Tz * zk
    Z = (sinRoll * sinYaw + cosRoll * sinPitch * cosYaw) * Tx * xk + (-sinRoll * cosYaw + cosRoll * sinPitch * sinYaw) * Ty * yk + cosRoll * cosPitch * Tz * zk

    changed = (X, Y, Z)

    currentX = str(round((tags[currentID].get('x') - X) / 10, 2)) + 'cm'
    currentY = str(round((tags[currentID].get('y') - Y) / 10, 2)) + 'cm'
    currentZ = str(round((tags[currentID].get('z') - Z) / 10, 2)) + 'cm'``

      是否能通过这种方式正确的得出openmv自身的位置？另外xk、yk的值是否和求z方向的k值的方式一致？

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