4. 增量式pid的代码是不是有问题
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    • 增量式pid的代码是不是有问题

    • H

      小车pid代码是不是用问题

      output += error * self._kp

      既然用的是增量式pid，为什么是kp乘以error呢，根据增量式 PID 公式：
      Pwm += Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
      难道不应该是kp乘以error-self._last_error吗

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