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  • 增量式pid的代码是不是有问题



    • 小车pid代码是不是用问题

      output += error * self._kp
      

      既然用的是增量式pid,为什么是kp乘以error呢,根据增量式 PID 公式:
      Pwm += Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
      难道不应该是kp乘以error-self._last_error吗