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  • 我这摄像头识别到小球,舵机就开始一直抖并且只上下舵机只朝一个方向转。



    • 帮看看是不是程序问题,这输出有问题吗?0_1589527183412_输出有问题吗?.png

      import sensor, image, time,lcd

      from pid import PID
      from pyb import Servo
      from machine import I2C
      from vl53l1x import VL53L1X

      i2c = I2C(2)
      distance = VL53L1X(i2c)
      pan_servo=Servo(1)
      tilt_servo=Servo(2)

      red_threshold = (50, 90, -10, 45, 40, 80)

      pan_pid = PID(p=0.01, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      tilt_pid = PID(p=0.01, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      #pan_pid = PID(p=-0.01, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      #tilt_pid = PID(p=-0.01, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID

      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA2) # use QQVGA for speed.
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
      lcd.init()
      clock = time.clock() # Tracks FPS.

      def find_max(blobs):
      max_size=0
      for blob in blobs:
      if blob[2]*blob[3] > max_size:
      max_blob=blob
      max_size = blob[2]*blob[3]
      return max_blob

      while(True):
      clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
      img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
      blobs = img.find_blobs([red_threshold])
      if blobs:
      max_blob = find_max(blobs)
      pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
      tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2
      print("pan_error: ", pan_error)
      img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
      img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
      print("range: mm ", distance.read())
      img.draw_string(max_blob.cx(), max_blob.cy(),str(distance.read())+"mm",color=(255,0,0))
      lcd.display(img)
      pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
      tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
      print("pan_output",pan_output)
      pan_servo.angle(pan_servo.angle()-pan_output)
      tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()+tilt_output)