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  • tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output) 什么意思?



    • import sensor, image, time

      from pid import PID
      from pyb import Servo

      pan_servo=Servo(1)
      #tilt_servo=Servo(2)

      red_threshold = (0, 49, 13, 56, 4, 40)

      pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      #tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      #pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      #tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID

      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
      clock = time.clock() # Tracks FPS.

      def find_max(blobs):
      max_size=0
      for blob in blobs:
      if blob[2]*blob[3] > max_size:
      max_blob=blob
      max_size = blob[2]*blob[3]
      return max_blob

      while(True):
      clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
      img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

      blobs = img.find_blobs([red_threshold])
      if blobs:
          max_blob = find_max(blobs)
          pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
        #  tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2
      
       #   print("pan_error: ", pan_error)
      
          img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
          img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
      
          pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
         # tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
          print("pan_error: ", pan_output)
          pan_servo.angle(45+25*pan_output)  
       # print("pan_error: ", pan_output)
       #   tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)