4. 目的是用特征的方法使云台跟随目标转动；并且发送目标的坐标值； 编译没问题；但是运行不行；除了发送坐标值可以，其他都不好；
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    • 目的是用特征的方法使云台跟随目标转动；并且发送目标的坐标值； 编译没问题；但是运行不行；除了发送坐标值可以，其他都不好；

    • M

      import sensor, image, time

      from pid import PID
      from pyb import Servo
      from pyb import UART
      pan_servo=Servo(1)
      tilt_servo=Servo(2)

      pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
      tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
      #pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      #tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      sensor.set_contrast(3)
      sensor.set_gainceiling(16)

      sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # use QQVGA for speed.
      sensor.set_windowing((320, 240))
      sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
      #ensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      #sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.

      sensor.skip_frames(time = 2000)
      sensor.set_auto_gain(False, value=100)

      clock = time.clock() # Tracks FPS.

      uart=UART(3,115200,timeout_char=10)

      def draw_keypoints(img, kpts):
      if kpts:
      print(kpts)
      img.draw_keypoints(kpts)
      img = sensor.snapshot()
      time.sleep(1)

      kpts1 = None

      while(True):
      clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
      img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

      if (kpts1 == None):

    kpts1 = img.find_keypoints([106,68,125,87],max_keypoints=150, threshold=10, scale_factor=1.2)

    draw_keypoints(img, kpts1)

else:

    kpts2 = img.find_keypoints([106,68,125,87],max_keypoints=150, threshold=10, normalized=True)

    if (kpts2):

        match = image.match_descriptor(kpts1, kpts2, threshold=85)

        if (match.count()>10):

            img.draw_rectangle(match.rect())
            img.draw_cross(match.cx(), match.cy(), size=10)
            pan_error = match.cx()-img.width()/2
            tilt_error = match.cy()-img.height()/2

            pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
            tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
            print("pan_output",pan_output)
            pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
            tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
            output_str="[%d,%d]" % (match.cx(),match.cy()) #方式1

    #output_str=json.dumps([max_blob.cx(),max_blob.cy()]) #方式2

            print('you send:',output_str)

            uart.write(output_str+'\r\n')

      以上是代码，目的是用特征的方法使云台跟随目标转动；并且发送目标的坐标值；

      编译没问题；但是运行不行；除了发送坐标值可以，其他都不好；

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