请问有谁能解释一下PID？

[gtqf]

        tnow = millis()
        dt = tnow - self._last_t
        output = 0
        if self._last_t == 0 or dt > 1000:
            dt = 0
            self.reset_I()
        self._last_t = tnow
        delta_time = float(dt) / float(1000)
        output += error * self._kp
请在这里粘贴代码

[gtqf]

就是里面 tnow = millis()
dt = tnow - self._last_t这句没看懂什么意思，
millis()这个是什么