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  • 使用两个编码器(encoder)来测两个电机速度



    • 大家好,小弟是新手,我使用openmv m7想用两个编码器来测两个电机速度。

      Timer的ENC模式有提醒說"僅適用於CH1和CH2(而不適用於CH1N或CH2N)"但除了P8是CH2之外沒第二隻腳是CH2了。

      想請問有甚麼辦法可以實踐嗎?下圖是我目前的接線圖與程式碼,目前左輪編碼器數值有正常輸出但右輪沒有輸出
      0_1554820621748_2.jpg

      import pyb,time
      from pyb import Timer,Pin
      tim4 = pyb.Timer(4,prescaler=1, period=65535) #for encoder
      tim2 = pyb.Timer(2,prescaler=1, period=65535) #for encoder
      
      ch1 = tim4.channel(1, Timer.ENC_A, pin=Pin("P7"))#LEFT
      ch2 = tim4.channel(2, Timer.ENC_B, pin=Pin("P8"))#LEFT
      ch3 = tim2.channel(3, Timer.ENC_A, pin=Pin("P4"))#RIGHT
      ch4 = tim2.channel(4, Timer.ENC_B, pin=Pin("P5"))#RIGHT
      
      while(True):
          Lencoder=tim2.ENC_AB
          Rencoder=tim4.ENC_AB
          print('L encoder',tim4.counter(),'R encoder',tim2.counter())
      


    • 老哥,你编码器实现了吗