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  • 云台追踪板子替换程序报错



    • import sensor, image,time
      from machine import I2C, Pin
      from pid import PID
      from servo import Servo
      
      i2c = I2C(sda=Pin('P5'), scl=Pin('P4'))
      servo = Servos(i2c, address=0x40, freq=50, min_us=500, max_us=2500, degrees=180)
      
      pan_servo=Servos(0)
      
      tilt_servo=Servos(1)
      
      
      
      red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)
      
      
      
      #pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      
      #tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      
      pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
      tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
      
      
      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
      
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
      
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
      
      clock = time.clock() # Tracks FPS.
      
      
      
      def find_max(blobs):
      
          max_size=0
      
          for blob in blobs:
      
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
      
                  max_blob=blob
      
                  max_size = blob[2]*blob[3]
      
          return max_blob
      
      
      while(True):
      
          clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
      
          img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
      
      
      
          blobs = img.find_blobs([red_threshold])
      
          if blobs:
      
              max_blob = find_max(blobs)
      
              pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
      
              tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2
      
      
      
              print("pan_error: ", pan_error)
      
      
      
              img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
      
              img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
      
      
      
              pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
      
              tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
      
              print("pan_output",pan_output)
      
              pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
      
              tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
      

      运行此程序,报错
      0_1544437504551_12.png

      openmv中有的pca9685.pypid.py



    • 在实际程序中是from servo import Servos,其他一样



    • 请问问题解决了吗?🙏🏻



    • @isdz 你买了能用嘛,官方群他们为啥不批过



    • 还没买,但是看到说会报错,你们的还是会报错吗?