• 安装星瞳实验室APP,快速收到回复。扫描二维码或者点击 https://singtown.com/app/
  • 必看:玩转星瞳论坛了解一下图片上传,代码格式等问题。
  • 一个提问,一个帖子,标题为问题的介绍
  • 请贴出具体的代码,与报错提示。
  • 代码一定要让别人可以运行的文本,不要贴图片
  • 帮我看看代码哪里有问题,我想做颜色识别且统计红绿蓝黄四种颜色小球的数量,但是调了很久,就只识别一种颜色就卡住了



    • main.py -- put your code here!

      import sensor, image, time
      from pyb import UART

      sensor.reset() #摄像头初始化
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) #设置为彩色模式
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) #画幅为QQVGA即分辨率为160*120
      sensor.set_auto_whitebal(False) #关闭白平衡
      clock = time.clock()

      #根据测量设备小球颜色,并把LAB色值存储到集合中

      红色阈值

      red_threshold =(49, 60, 53, 84, 0, 70)

      绿色阈值

      green_threshold = (39, 93, -71, -28, -22, 67)

      蓝色阈值

      blue_threshold =(52, 94, -11, 9, -13, -65)

      黄色阈值

      yellow_threshold = (83, 96, 53, 3, 34, 9)

      #定义大数组包含着x,y坐标、z距离、颜色和小球数量,初始化值分别是x, y, z, color, number
      coordinate_system = [0, 0, 0,"0", 0]
      xThreshold = [0, 0, 0,"0", 0] #默认值 ,中间值

      judge = True
      #def senddata():#串口通信,发送小球和存储区的详细信息
      #uart.write(coordinate_system[0:])

      颜色代码是find_blobs返回的blob对象中的一个成分, 用于标识,该色块是由在哪个阈值下选择的

      颜色1: 红色的颜色代码

      red_color_code = 1 # code = 2^0 = 1

      颜色2: 绿色的颜色代码

      green_color_code = 2 # code = 2^1 = 2

      颜色3的代码

      blue_color_code= 4 # color_code = 2^2 = 4

      颜色4的代码

      yellow_color_code= 8 # color_code = 2^3 = 8

      K=720 #实际距离=k/像素的面积,k=36*20

      K2 = 6.4/36
      #实际大小=k2*直径的像素 k2=41/60

      while(True):

      clock.tick()
      img = sensor.snapshot() #获取当期所采集到的图像快照
      # 设置色块阈值,具体数值情况可以通过OpenMVIDE中的阈值调整功能来得出
      # 工具 → Mechine Vision → Threshold Editor
      # area_threshold面积阈值设置为100 ,如果色块被面积小于100,则会被过滤掉
      # pixels_threshold 像素个数阈值,如果色块像素数量小于这个值,会被过滤掉
      # merge 设置为True,合并所有重叠的寻找到的blob为一个色块
      
      #识别
      blobs = img.find_blobs([red_threshold, green_threshold, blue_threshold, yellow_threshold], pixels_threshold=50, area_threshold=50, merge=True)
      if len(blobs) == 0:
          continue
      
      if blobs:
      #如果找到了目标颜色
          for blob in blobs:
          #迭代找到的目标颜色区域
              x = blob[0]
              y = blob[1] #
              width = blob[2] # 色块矩形的宽度
              height = blob[3] # 色块矩形的高度
              
              center_x = blob[5] # 色块中心点x值
              center_y = blob[6] # 色块中心点y值
              
              color_code = blob[8] # 颜色代码
              coordinate_system[3] = blob[8]
              
              # 添加颜色说明
              if color_code == red_color_code:
                   img.draw_string(x, y - 10, "red", color = (0xFF, 0x00, 0x00))
              if color_code == green_color_code:
                     img.draw_string(x, y - 10, "green", color = (0x00, 0xFF, 0x00))
              if color_code == blue_color_code:
                     img.draw_string(x, y - 10, "blue", color = (0x00, 0x00, 0xFF))
              if color_code == yellow_color_code:
                     img.draw_string(x, y - 10, "yellow", color = (0xF5, 0xDE, 0xB3))
              
               #用矩形标记出目标颜色区域
              img.draw_rectangle([x, y, width, height])
               #在目标颜色区域的中心画十字形标记
              img.draw_cross(center_x, center_y)
              while(judge):
                  for blue_color_code in blobs:
                  #if coordinate_system[3] == red_color_code:
                      coordinate_system[0] += blob[5]# 色块中心点x值
                      coordinate_system[1] += blob[6]# 色块中心点y值
                      Lm = (blob[2]+blob[3])/2 #b[2]是长,b[3]是宽 矩形的像素面积
                      length = K/Lm
                      print ("blue",length)
                      coordinate_system[2] += length
                      coordinate_system[4] += 1
                      coordinate_system[3] = "blue"
                      
                  coordinate_system[0] /= coordinate_system[4]
                  coordinate_system[1] /= coordinate_system[4]
                  coordinate_system[2] /= coordinate_system[4]
                  #senddata()
                  print (coordinate_system)
                  coordinate_system = xThreshold
                  judge = False
              judge = True