• 免费好用的星瞳AI云服务上线!简单标注,云端训练,支持OpenMV H7和OpenMV H7 Plus。可以替代edge impulse。 https://forum.singtown.com/topic/9519
  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题(STM32),其他的分支有很多兼容问题,我们无法解决。
  • 如果有产品硬件故障问题,比如无法开机,论坛很难解决。可以直接找售后维修
  • 发帖子之前,请确认看过所有的视频教程,https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
  • 每一个新的提问,单独发一个新帖子
  • 帖子需要目的,你要做什么?
  • 如果涉及代码,需要报错提示全部代码文本,请注意不要贴代码图片
  • 必看:玩转星瞳论坛了解一下图片上传,代码格式等问题。
  • 在循迹小车和追小球的小车中关于pid的pid.py讲解在哪里,或者别的什么地址有,知道的朋友帮忙留言一下,谢谢



    • from pyb import millis
      from math import pi, isnan

      class PID:
      _kp = _ki = _kd = _integrator = _imax = 0
      _last_error = _last_derivative = _last_t = 0
      _RC = 1/(2 * pi * 20)
      def init(self, p=0, i=0, d=0, imax=0):
      self._kp = float(p)
      self._ki = float(i)
      self._kd = float(d)
      self._imax = abs(imax)
      self._last_derivative = float('nan')

      def get_pid(self, error, scaler):
          tnow = millis()
          dt = tnow - self._last_t
          output = 0
          if self._last_t == 0 or dt > 1000:
              dt = 0
              self.reset_I()
          self._last_t = tnow
          delta_time = float(dt) / float(1000)
          output += error * self._kp
          if abs(self._kd) > 0 and dt > 0:
              if isnan(self._last_derivative):
                  derivative = 0
                  self._last_derivative = 0
              else:
                  derivative = (error - self._last_error) / delta_time
              derivative = self._last_derivative + \
                                       ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \
                                          (derivative - self._last_derivative))
              self._last_error = error
              self._last_derivative = derivative
              output += self._kd * derivative
          output *= scaler
          if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
              self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
              if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
              elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
              output += self._integrator
          return output
      def reset_I(self):
          self._integrator = 0
          self._last_derivative = float('nan')