4. OpenMV可以给舵机输出正确的角度但是舵机为什么不动？
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    • OpenMV可以给舵机输出正确的角度但是舵机为什么不动？

    • X

      以下是main.py的代码：

      import sensor, time
from pid import PID
from pyb import Servo

# 舵机初始化（修改了舵机方向定义，添加初始位置设置）
pan_servo = Servo(1)  # 水平舵机
tilt_servo = Servo(2) # 俯仰舵机

# 校准舵机（标准舵机参数）
pan_servo.calibration(500, 2500, 500)
tilt_servo.calibration(500, 2500, 500)

# 设置初始位置（重要！防止启动时抖动）
pan_servo.angle(90)    # 中间位置
tilt_servo.angle(90)   # 中间位置
time.sleep_ms(500)      # 等待舵机到位

# 红色阈值（保持原有）
red_threshold = (13, 49, 18, 61, 6, 47)

# 增强PID参数（大幅提高比例系数）
pan_pid = PID(p=0.7, i=0, imax=90)   # 水平PID（P值增大10倍）
tilt_pid = PID(p=0.5, i=0, imax=90)  # 俯仰PID（P值增大10倍）

# 增益参数（新增）
PAN_GAIN = 3.0  # 水平输出放大倍数
TILT_GAIN = 2.0  # 俯仰输出放大倍数
MAX_STEP = 25   # 单次最大变化角度

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(20)  # 增加跳帧确保稳定
sensor.set_auto_whitebal(False)
clock = time.clock()

def find_max(blobs):
    max_size = 0
    for blob in blobs:
        if blob.w() * blob.h() > max_size:
            max_blob = blob
            max_size = blob.w() * blob.h()
    return max_blob

# 死区阈值（防止微小振动）
DEADZONE = 5

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    blobs = img.find_blobs([red_threshold])

    if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        # 计算中心误差
        pan_error = max_blob.cx() - img.width()/2
        tilt_error = max_blob.cy() - img.height()/2

        # 绘制识别框
        img.draw_rectangle(max_blob.rect())
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())

        # 计算PID输出
        pan_output = pan_pid.get_pid(pan_error, 1) * PAN_GAIN
        tilt_output = tilt_pid.get_pid(tilt_error, 1) * TILT_GAIN

        # 应用死区（误差过小时归零）
        if abs(pan_error) < DEADZONE:
            pan_output = 0
        if abs(tilt_error) < DEADZONE:
            tilt_output = 0

        # 限幅处理（确保每次变化不超过MAX_STEP）
        pan_output = max(-MAX_STEP, min(MAX_STEP, pan_output))
        tilt_output = max(-MAX_STEP, min(MAX_STEP, tilt_output))

        # 获取当前角度并计算新角度
        current_pan = pan_servo.angle()
        current_tilt = tilt_servo.angle()
        new_pan = current_pan + pan_output
        new_tilt = current_tilt - tilt_output  # 注意符号匹配硬件

        # 最终角度限幅（0-180度保护）
        new_pan = max(0, min(180, new_pan))
        new_tilt = max(0, min(180, new_tilt))

        # 设置舵机
        pan_servo.angle(new_pan)
        tilt_servo.angle(new_tilt)

        # 增强调试输出
        print("误差: H={:.1f}, V={:.1f} | 输出: ΔH={:.2f}°, ΔV={:.2f}° | 位置: H={:.1f}°, V={:.1f}°".format(
            pan_error, tilt_error, pan_output, tilt_output, new_pan, new_tilt))
    else:
        # 没有检测到物体时重置PID
        pan_pid.reset_I()
        tilt_pid.reset_I()
        print("目标丢失，PID重置")

    # 控制频率（约20Hz）
    time.sleep_ms(50)

      以下是对应的pid.py代码：

      from pyb import millis
from math import pi, isnan
 
class PID:
    _kp = _ki = _kd = _integrator = _imax = 0
    _last_error = _last_derivative = _last_t = 0
    _RC = 1/(2 * pi * 20)
    def __init__(self, p=0, i=0, d=0, imax=0):
        self._kp = float(p)
        self._ki = float(i)
        self._kd = float(d)
        self._imax = abs(imax)
        self._last_derivative = float('nan')
 
    def get_pid(self, error, scaler):
        tnow = millis()
        dt = tnow - self._last_t
        output = 0
        if self._last_t == 0 or dt > 1000:
            dt = 0
            self.reset_I()
        self._last_t = tnow
        delta_time = float(dt) / float(1000)
        output += error * self._kp
        if abs(self._kd) > 0 and dt > 0:
            if isnan(self._last_derivative):
                derivative = 0
                self._last_derivative = 0
            else:
                derivative = (error - self._last_error) / delta_time
            derivative = self._last_derivative + \
                                     ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \
                                        (derivative - self._last_derivative))
            self._last_error = error
            self._last_derivative = derivative
            output += self._kd * derivative
        output *= scaler
        if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
            self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
            if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
            elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
            output += self._integrator
        return output
    def reset_I(self):
        self._integrator = 0
        self._last_derivative = float('nan')
      0
    • X

      这是截取的一部分运行结果：

      误差: H=17.0, V=-34.0 | 输出: ΔH=25.00°, ΔV=-25.00° | 位置: H=101.0°, V=96.0°
误差: H=13.0, V=-30.0 | 输出: ΔH=25.00°, ΔV=-25.00° | 位置: H=125.0°, V=120.0°
误差: H=3.0, V=-18.0 | 输出: ΔH=0.00°, ΔV=-18.00° | 位置: H=124.0°, V=137.0°
误差: H=-7.0, V=-2.0 | 输出: ΔH=-14.70°, ΔV=0.00° | 位置: H=108.3°, V=136.0°
误差: H=-18.0, V=7.0 | 输出: ΔH=-25.00°, ΔV=7.00° | 位置: H=82.0°, V=128.0°
误差: H=-23.0, V=27.0 | 输出: ΔH=-25.00°, ΔV=25.00° | 位置: H=56.0°, V=102.0°
误差: H=-29.0, V=29.0 | 输出: ΔH=-25.00°, ΔV=25.00° | 位置: H=30.0°, V=76.0°
误差: H=-39.0, V=30.0 | 输出: ΔH=-25.00°, ΔV=25.00° | 位置: H=4.0°, V=50.0°
误差: H=-43.0, V=32.0 | 输出: ΔH=-25.00°, ΔV=25.00° | 位置: H=0.0°, V=24.0°
误差: H=-50.0, V=30.0 | 输出: ΔH=-25.00°, ΔV=25.00° | 位置: H=0.0°, V=0.0°
误差: H=-48.0, V=30.0 | 输出: ΔH=-25.00°, ΔV=25.00° | 位置: H=0.0°, V=0.0°
误差: H=-48.0, V=30.0 | 输出: ΔH=-25.00°, ΔV=25.00° | 位置: H=0.0°, V=0.0°
误差: H=-47.0, V=29.0 | 输出: ΔH=-25.00°, ΔV=25.00° | 位置: H=0.0°, V=0.0°
误差: H=-43.0, V=29.0 | 输出: ΔH=-25.00°, ΔV=25.00° | 位置: H=0.0°, V=0.0°
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