4. 这个代码是增量式的还是位置式的实在是有点看不太懂你们这个
系统迁移中，暂时无法访问，所有数据会迁移到新的网站。
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  • 每一个新的提问，单独发一个新帖子
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  • 必看：玩转星瞳论坛了解一下图片上传，代码格式等问题。

    • 这个代码是增量式的还是位置式的实在是有点看不太懂你们这个

    • L
       

      def get_pid(self, error, scaler):
    tnow = millis()
    dt = tnow - self._last_t
    output = 0
    if self._last_t == 0 or dt > 1000:
        dt = 0
        self.reset_I()
    self._last_t = tnow
    delta_time = float(dt) / float(1000)
    output += error * self._kp
    if abs(self._kd) > 0 and dt > 0:
        if isnan(self._last_derivative):
            derivative = 0
            self._last_derivative = 0
        else:
            derivative = (error - self._last_error) / delta_time
        derivative = self._last_derivative + \
                                 ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \
                                    (derivative - self._last_derivative))
        self._last_error = error
        self._last_derivative = derivative
        output += self._kd * derivative
    output *= scaler
    if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
        self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
        if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
        elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
        output += self._integrator
    return output
      0