巧了我是上下动左右不动

但请问为什么我的给到-90到90舵机只能转到90左右呢？

你好，我想请问你一些关于舵机控制的问题。 这个舵机函数输出是怎么理解的啊？

就是里面 tnow = millis()
dt = tnow - self._last_t这句没看懂什么意思，
millis()这个是什么

        tnow = millis()
        dt = tnow - self._last_t
        output = 0
        if self._last_t == 0 or dt > 1000:
            dt = 0
            self.reset_I()
        self._last_t = tnow
        delta_time = float(dt) / float(1000)
        output += error * self._kp
请在这里粘贴代码