对于例程中的舵机pid.py有疑问，是只有P在控制吗？

[zx2b]

由以下三部分代码来看，PID中根本没有I和D控制是吗，有大佬解答下吗？

pan_pid = PID(p=0.10, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID

 if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
            self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
            if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
            elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
            output += self._integrator

self._last_derivative = float('nan')

if isnan(self._last_derivative):
                derivative = 0
                self._last_derivative = 0

[kidswong999]

对，这个代码里没用到i