4. 前九个兴趣区找点都能找到，最后一个兴趣区找不同的一种颜色的时候，无法识别，后面程序也不再运行
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    • 前九个兴趣区找点都能找到，最后一个兴趣区找不同的一种颜色的时候，无法识别，后面程序也不再运行

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      import sensor, image, time,pyb
from pyb import UART


uart = UART(3,115200)                                          # 打开串口3
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)


led = pyb.LED(3)                                               # 打开LED指示灯
led.on()


xgain=50
ygain=42
bigBlob = None
Pcircle= None                # 背景色块，元组【X,Y,W,H】
Pcircle00= None
Pcircle11= None              # 1号rio区域目标点，元组【中心X，中心Y，半径】
Pcircle22= None              # 2号rio区域目标点，元组【中心X，中心Y，半径】
Pcircle33= None              # 3号rio区域目标点，元组【中心X，中心Y，半径】
Pcircle44= None              # 4号rio区域目标点，元组【中心X，中心Y，半径】
Pcircle55= None              # 5号rio区域目标点，元组【中心X，中心Y，半径】
Pcircle66= None              # 6号rio区域目标点，元组【中心X，中心Y，半径】
Pcircle77= None              # 7号rio区域目标点，元组【中心X，中心Y，半径】
Pcircle88= None              # 8号rio区域目标点，元组【中心X，中心Y，半径】
Pcircle99= None              # 9号rio区域目标点，元组【中心X，中心Y，半径】

W_data=[[0,0,0],             # 创建列表，用于串口发送数据，9维列表【检测FLAG，中心X，中心Y】
        [0,0,0],
        [0,0,0],
        [0,0,0],
        [0,0,0],
        [0,0,0],
        [0,0,0],
        [0,0,0],
        [0,0,0],
        [0,0,0],]



thresholds = [(36, 0, -14, 6, -72, 15)]#黑色
thresholds1 = [(95, 46, -128, 27, -127, 6)]#白色
thresholds2 = [(95, 46, -34, 20, 26, 127)]#黄色


sensor.reset()                                                 # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)                            # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.HQVGA)                              #240x160 HQVGA
sensor.skip_frames(time=1000)                                  # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_gain(False,6)                                  #设置亮度增益must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False,(-5.119987, -6.02073, -3.059389))#设置设置红色，绿色和蓝色通道的固定增益分贝。关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，需要关闭白平衡。
clock = time.clock()                                           # Tracks FPS.




# 比较两个色块大小的函数
# 这里我们选择了pixels作为指标比对二者的代码
# 你也可以换用其它指标 例如 blob.area()
def compareBlob(blob1, blob2):
    tmp = blob1.pixels() - blob2.pixels()
    if tmp == 0:
        return 0;
    elif tmp > 0:
        return 1;
    else:
        return -1;





while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()


#########################找黑色球板####################################
    blobs = img.find_blobs(thresholds)
    if blobs:
        bigBlob = blobs[0]
        for blob in blobs:
            if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
                bigBlob = blob
        #Pcircle= bigBlob.rect()
        Pcircle=[bigBlob.x()+12,bigBlob.y()+15,bigBlob.w()-15,bigBlob.h()-15]
        #####################画图辅助判断可注释##############################
        img.draw_rectangle(Pcircle,color=127)
        #####################画图辅助判断可注释##############################




###########################预估九个色块所在roi区域####################################
        Pcircle1=[Pcircle[0],           Pcircle[1],             xgain,ygain]
        Pcircle2=[Pcircle[0]+xgain,     Pcircle[1],             xgain,ygain]
        Pcircle3=[Pcircle[0]+xgain*2,   Pcircle[1],             xgain,ygain]
        Pcircle4=[Pcircle[0],           Pcircle[1]+ygain,       xgain,ygain]
        Pcircle5=[Pcircle[0]+xgain,     Pcircle[1]+ygain,       xgain,ygain]
        Pcircle6=[Pcircle[0]+xgain*2,   Pcircle[1]+ygain,       xgain,ygain]
        Pcircle4=[Pcircle[0],           Pcircle[1]+ygain,       xgain,ygain]
        Pcircle5=[Pcircle[0]+xgain,     Pcircle[1]+ygain,       xgain,ygain]
        Pcircle6=[Pcircle[0]+xgain*2,   Pcircle[1]+ygain,       xgain,ygain]
        Pcircle7=[Pcircle[0],           Pcircle[1]+ygain*2,     xgain,ygain]
        Pcircle8=[Pcircle[0]+xgain,     Pcircle[1]+ygain*2,     xgain,ygain]
        Pcircle9=[Pcircle[0]+xgain*2,   Pcircle[1]+ygain*2,     xgain,ygain]
        #####################画图辅助判断可注释##############################
        img.draw_rectangle(Pcircle1)
        img.draw_rectangle(Pcircle2)
        img.draw_rectangle(Pcircle3)
        img.draw_rectangle(Pcircle4)
        img.draw_rectangle(Pcircle5)
        img.draw_rectangle(Pcircle6)
        img.draw_rectangle(Pcircle7)
        img.draw_rectangle(Pcircle8)
        img.draw_rectangle(Pcircle9)
        #####################画图辅助判断可注释##############################





###########################检测各roi区域色块####################################

    ################roi1区域###########################
    blobs = img.find_blobs(thresholds1,roi=Pcircle1)
    if blobs:
        bigBlob = blobs[0]
        for blob in blobs:
            if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
                bigBlob = blob
            Pcircle11= bigBlob.enclosing_circle()
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            img.draw_circle(Pcircle11)
            img.draw_cross(Pcircle11[0], Pcircle11[1])
            #####################画图辅助判断可注释##############################
        W_data[0][0]=1;
        W_data[0][1]=Pcircle11[0];
        W_data[0][2]=Pcircle11[1];
    else:
        W_data[0][0]=0;

    ################roi2区域###########################
    blobs = img.find_blobs(thresholds1,roi=Pcircle2)
    if blobs:
        bigBlob = blobs[0]
        for blob in blobs:
            if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
                bigBlob = blob
            Pcircle22= bigBlob.enclosing_circle()
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            img.draw_circle(Pcircle22)
            img.draw_cross(Pcircle22[0], Pcircle22[1])
            #####################画图辅助判断可注释##############################
        W_data[1][0]=1;
        W_data[1][1]=Pcircle22[0];
        W_data[1][2]=Pcircle22[1];
    else:
        W_data[1][0]=0;

    ################roi3区域###########################
    blobs = img.find_blobs(thresholds1,roi=Pcircle3)
    if blobs:
        bigBlob = blobs[0]
        for blob in blobs:
            if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
                bigBlob = blob
            Pcircle33= bigBlob.enclosing_circle()
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            img.draw_circle(Pcircle33)
            img.draw_cross(Pcircle33[0], Pcircle33[1])
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            W_data[2][0]=1;
            W_data[2][1]=Pcircle33[0];
            W_data[2][2]=Pcircle33[1];
    else:
        W_data[2][0]=0;

    ################roi4区域###########################
    blobs = img.find_blobs(thresholds1,roi=Pcircle4)
    if blobs:
        bigBlob = blobs[0]
        for blob in blobs:
            if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
                bigBlob = blob
            Pcircle44= bigBlob.enclosing_circle()
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            img.draw_circle(Pcircle44)
            img.draw_cross(Pcircle44[0], Pcircle44[1])
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            W_data[3][0]=1;
            W_data[3][1]=Pcircle44[0];
            W_data[3][2]=Pcircle44[1];
    else:
        W_data[3][0]=0;

    ################roi5区域###########################
    blobs = img.find_blobs(thresholds1,roi=Pcircle5)
    if blobs:
        bigBlob = blobs[0]
        for blob in blobs:
            if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
                bigBlob = blob
            Pcircle55= bigBlob.enclosing_circle()
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            img.draw_circle(Pcircle55)
            img.draw_cross(Pcircle55[0], Pcircle55[1])
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            W_data[4][0]=1;
            W_data[4][1]=Pcircle55[0];
            W_data[4][2]=Pcircle55[1];
    else:
        W_data[4][0]=0;

    ################roi6区域###########################
    blobs = img.find_blobs(thresholds1,roi=Pcircle6)
    if blobs:
        bigBlob = blobs[0]
        for blob in blobs:
            if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
                bigBlob = blob
            Pcircle66= bigBlob.enclosing_circle()
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            img.draw_circle(Pcircle66)
            img.draw_cross(Pcircle66[0], Pcircle66[1])
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            W_data[5][0]=1;
            W_data[5][1]=Pcircle66[0];
            W_data[5][2]=Pcircle66[1];
    else:
        W_data[5][0]=0;

    ################roi7区域###########################
    blobs = img.find_blobs(thresholds1,roi=Pcircle7)
    if blobs:
        bigBlob = blobs[0]
        for blob in blobs:
            if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
                bigBlob = blob
            Pcircle77= bigBlob.enclosing_circle()
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            img.draw_circle(Pcircle77)
            img.draw_cross(Pcircle77[0], Pcircle77[1])
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            W_data[6][0]=1;
            W_data[6][1]=Pcircle77[0];
            W_data[6][2]=Pcircle77[1];
    else:
        W_data[6][0]=0;

    ################roi8区域###########################
    blobs = img.find_blobs(thresholds1,roi=Pcircle8)
    if blobs:
        bigBlob = blobs[0]
        for blob in blobs:
            if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
                bigBlob = blob
            Pcircle88= bigBlob.enclosing_circle()
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            img.draw_circle(Pcircle88)
            img.draw_cross(Pcircle88[0], Pcircle88[1])
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            W_data[7][0]=1;
            W_data[7][1]=Pcircle88[0];
            W_data[7][2]=Pcircle88[1];
    else:
        W_data[7][0]=0;

    ################roi9区域###########################
    blobs = img.find_blobs(thresholds1,roi=Pcircle9)
    if blobs:
        bigBlob = blobs[0]
        for blob in blobs:
            if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
                bigBlob = blob
            Pcircle99= bigBlob.enclosing_circle()
            #####################画图辅助判断可注释##############################
            img.draw_circle(Pcircle99)
            img.draw_cross(Pcircle99[0], Pcircle99[1])
            #####################画图辅助判断可注释##############################
        W_data[8][0]=1;
        W_data[8][1]=Pcircle99[0];
        W_data[8][2]=Pcircle99[1];
    else:
        W_data[8][0]=0;

################小球区域###########################



blobs = img.find_blobs(thresholds2,roi=Pcircle)
if blobs:
    bigBlob = blobs[0]
    for blob in blobs:
        if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
            bigBlob = blob
        Pcircle00= bigBlob.enclosing_circle()
        #####################画图辅助判断可注释##############################
        img.draw_circle(Pcircle00)
        img.draw_cross(Pcircle00[0], Pcircle000[1])
        #####################画图辅助判断可注释##############################
    W_data[9][0]=1;
    W_data[9][1]=Pcircle00[0];
    W_data[9][2]=Pcircle00[1];
else:
    W_data[9][0]=0;
    




    img_data = bytearray(   [0x5a,
                            W_data[0][0], W_data[0][1], W_data[0][2],
                            W_data[1][0], W_data[1][1], W_data[1][2],
                            W_data[2][0], W_data[2][1], W_data[2][2],
                            W_data[3][0], W_data[3][1], W_data[3][2],
                            W_data[4][0], W_data[4][1], W_data[4][2],
                            W_data[5][0], W_data[5][1], W_data[5][2],
                            W_data[6][0], W_data[6][1], W_data[6][2],
                            W_data[7][0], W_data[7][1], W_data[7][2],
                            W_data[8][0], W_data[8][1], W_data[8][2],
                           # W_data[9][0], W_data[9][1], W_data[9][2],
                            0x5b])
    uart.write(img_data)

    #####################打印辅助判断可注释##############################
    print(  [W_data[0][0], W_data[0][1], W_data[0][2]],
            [W_data[1][0], W_data[1][1], W_data[1][2]],
            [W_data[2][0], W_data[2][1], W_data[2][2]],
            [W_data[3][0], W_data[3][1], W_data[3][2]],
            [W_data[4][0], W_data[4][1], W_data[4][2]],
            [W_data[5][0], W_data[5][1], W_data[5][2]],
            [W_data[6][0], W_data[6][1], W_data[6][2]],
            [W_data[7][0], W_data[7][1], W_data[7][2]],
            [W_data[8][0], W_data[8][1], W_data[8][2]],
           # [W_data[8][0], W_data[8][1], W_data[8][2]]
            )
    #####################打印辅助判断可注释##############################

    led.toggle()#LED闪烁
      0

    • 291行到最后，缩进不对，在while死循环外面。

      0