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  • 怎样实现舵机控制转向的追小球的小车?



    • import sensor, image, time
      import car
      from pid import PID
      
      from pyb import Servo
      
      turn_servo=Servo(3)
      
      
      objective_threshold  = (16, 35, -52, -17, 6, 75)
      
      turn_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      #turn_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
      size_threshold = 2000
      x_pid = PID(p=0.5, i=1, imax=100)
      h_pid = PID(p=0.05, i=0.1, imax=50)
      
      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
      clock = time.clock() # Tracks FPS.
      
      
      
      def find_max(blobs):
          max_size=0
          for blob in blobs:
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
                  max_blob=blob
                  max_size = blob[2]*blob[3]
          return max_blob
      
      
      while(True):
          car.run(100,100)
          clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
          img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
      
          blobs = img.find_blobs([objective_threshold])
          if blobs:
              max_blob = find_max(blobs)
              center_error = max_blob.cx()-img.width()/2
              center_error2 = max_blob.cx()-img.width()/2
              h_error = max_blob[2]*max_blob[3]-size_threshold
              #tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2
      
      
              img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
              img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
      
              turn_output=turn_pid.get_pid(center_error,1)/2
              x_output=x_pid.get_pid(center_error2,1)
              h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)
              turn_servo.angle(turn_servo.angle()-turn_output)#(角度,速度 单位ms)
              car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)
      
      else:
          car.run(100,100)
          turn_servo.angle(90)
      

      我用了控制云台的代码和追小球的小车的代码,但是舵机和电机不能一起用,舵机用的servo3用的p9串口,电机用的p0p1p2p3p7p8串口,大佬帮我看看代码哪里出现问题了。

      
      
      
      
      


    • 你要做什么?
      你的连线图是什么?

      你的故障现象是什么?



    • This post is deleted!


    • @kidswong999 我想做舵机控制转向 而不是电机差速控制转向的小车
      故障现象就是import car之后舵机就不动了 ,只有电机动!!

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    • 这种项目是要从底层硬件一点点测试的。
      你应该把其他的电路都拆掉,只留舵机的电路。单独测试舵机。
      https://book.openmv.cc/example/02-Board-Control/servo-control.html



    • @kidswong999 我单独测试了 舵机是可以用的 一加入电机就不行