巡线的阈值可以使用阈值自动测量出来的阈值作为巡线的阈值吗？

我看Lab三个值也就只有一个范围，它那里最大值最小值都加了范围是不是将以前单独的范围给扩大了？
也就是将每个元素都限制到了一个范围里？

怎么知道各种颜色的阈值，白的的阈值是多少

想做一个巡线小车，用的是手动阈值，发现这个阈值太依赖环境了，换个环境就很不准确了，不知道怎么办，
尝试使用自适应阈值，但是非目标颜色也会选中

麻烦请问OPENMV 阈值二值化的数学模型是什么呢？资料中没有找到，是wallner算法吗？还是其他的，望大神解答

# Untitled - By: xiongM - 周日 7月 23 2023
THRESHOLD = (17, 83, -17, 8, -11, 11) # Grayscale threshold for dark things...
GRAY = (44, 255)

import sensor, image, time, lcd
from pyb import LED

sensor.reset()
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)
#sensor.set_windowing([80,60])
sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.
lcd.init()


while(True):
    
    img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD], invert=True)
#如果这儿是上面的THRESHOLD ，line就为空，如果是下面的100，100就能成功拟合
    line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)
     
    if(line):
        img.draw_line(line.line(), color = 127)
        if line.theta()>90:
            theta_err = line.theta()-180
        else:
            theta_err = line.theta()        
        print(theta_err, line.magnitude(), line.rho())

相似度阈值如何写 比如识别颜色阈值小于0.3识别颜色 识别颜色阈值小于0.6识别形状

寻线中总是有影子影响图像，想用area_threshold，但不知道这个值该调成多少

利用“histogram.get_threshold()”得到最佳阈值后，想使用“threshold.value()”拿出阈值，失败了..

THRESHOLD = [0, 100] # Grayscale threshold for dark things...
BINARY_VISIBLE = True # Does binary first so you can see what the linear regression
                      # is being run on... might lower FPS though.

import sensor, image, time
from pyb import LED

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.

LED(1).on()
LED(2).on()
LED(3).on()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot().lens_corr(strength = 0.5, zoom = 1.0)
    img.gaussian(3, unsharp=True)

    histogram = img.get_histogram()#得到直方图
    Thresholds = histogram.get_threshold()#得到最佳阈值
    THR=threshold.value()#获取当前阈值

    #img.binary([THRESHOLD])if BINARY_VISIBLE else sensor.snapshot()

    line = img.get_regression([(255,255) if BINARY_VISIBLE else THRESHOLD], robust = True)

    if (line): img.draw_line(line.line(), color = 127)

请问白色的阈值是啥？